点积和叉积的几何意义

琴心!剑魄

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分类专栏： 3D数学文章标签：游戏程序

于 2022-03-30 00:50:11 首次发布

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一、点积

向量 $\vec{v}$ 与向量 $\vec{w}$ 点乘，得到的结果是一个标量，大小等于 $\vec{v}$ 的模与 $\vec{w}$ 的模的乘积与其夹角 $\theta$ 的余弦

$\vec{v} \cdot \vec{w} = \left | v \right | \cdot \left | w \right | \cdot \cos \theta$

由上可见，其符号由 $\cos \theta$ 决定,即 $\theta$ 角的大小定。

$\vec{v} \cdot \vec{w}$	$\theta$	几何方向
> 0	$0^{\circ}$ $\leq$ $\theta$ $<$ $90^{\circ}$	主要指向同一方向
= 0	$\theta$ = $90^{\circ}$	两向量垂直
< 0	$90^{\circ} <$ $\theta$ $\leq$ $180^{\circ}$	主要指向相反方向

向量 $\vec{v}$ 与向量 $\vec{w}$ 的点积，其几何解释可理解为，向量 $\vec{v}$ 在向量 $\vec{w}$ 方向上的投影长度，乘以 $\vec{w}$ 的长度。如下图例所示：

二、叉积

1.二维叉积

假设有两2D向量 $\vec{v}$ = (Vx, Vy)，在向量 $\vec{w}$ = (Wx, Wy),其叉乘得到标量结果

$\vec{v} \times \vec{w}$ = Vx * Wy - Wx * Vy

设其值为k，则：

1.其值k大小为向量 $\vec{v}$ 与向量 $\vec{w}$ 组成的平行四边形的面积

2.如果k > 0,则 $\vec{v}$ 到 $\vec{w}$ 需要按正方向旋转角度< $180^{\circ}$ , 如果k < 0,则 $\vec{v}$ 到 $\vec{w}$ 需要正方向旋转角度> $180^{\circ}$ ，如果k = 0,则 $\vec{v}$ 到 $\vec{w}$ 共线。（正方向与所用坐标系有关，左手坐标系正方向为顺时针，右手坐标系正方向为逆时针）。

2.三维叉积

三维叉积得到的一个三维矢量。如下图所示：

$\vec{v} \times \vec{w}$ 得到新的向量 $\vec{p}$ ，新向量 $\vec{p}$ 的长度等于向量 $\vec{v}$ 与向量 $\vec{w}$ 组成的平行四边形的面积，并且向量 $\vec{p}$ 与向量 $\vec{v}$ 和向量 $\vec{w}$ 所在平面垂直。其方向遵守左手定则或右手定则（看是用的什么坐标系，如果是左手坐标系则遵守左手定则，右手坐标系则遵守右手定则），上图是用的右手定则。

所以三维叉积很容易拿来算平面的法向量。