预测技术分享

Q

百度的自动驾驶是多少级别的？如果出事了责任怎么划分呢？

A

百度可以做到L4级别的自动驾驶，例如萝卜快跑。Apollo平台也是支持L4级别的自动驾驶。同时百度也在研究L5级别的自动驾驶。

Q

如果环境中出现了状态有突变的他车，这时是不好预测或者没有办法预测的，那么预测模块是如何处理的呢？

A

现在的预测模块无法预测突发的时间。

Q

这里的与他车交互，是否也会同时生成对自车的决策，还是说只是为后面的规划模块服务的？ 

A

这里的交互，不会直接产生对自车的决策。预测的轨迹会影响后面的规划模块，规划模块在做轨迹规划时会考虑预测的轨迹。

Q

预测的好坏如何检验，有哪些评价指标？ 

A

预测常用的评价指标有MinADE，MinFDE，Miss Rate。这几个是论文中比较常见的评价指标。

Q

感知中检测到的车道线有送给预测模块？

A

感知中检测的车道线不是给预测模块用的。预测模块的车道信息是来自于高精度地图。

Q

想问一下规划模块的 Reference Line 是如何产生的？是预测模块输出的吗?如果车辆要变道,这个 Reference