初识ROS及常用shell命令

本吉为一名机械工程研究生，研究方向并不是机器人方向，纯属个人感兴趣，入门也是小菜菜瞎撞门，但是三分热度就有三分收货的呀！

Robot Operating System机器人操作系统。ROS不是传统意义上的操作系统，不是用于进程管理和调度，而是构建在其它操作系统之上的一种结构化的通讯层。

ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。

ROS的通信是在OS层之上，基于TCP/IP协议实现               

OS层	Linux
中间层		ClientLibrary TCPROS/UDPROS          Nodelet API	ROS
应用层	Application：Node、Node....	Master

         主节点master：相当于管理中心，node首先在master处进行注册，node之间的通信也是先由master进行“牵线”，才能两两的进行点对点通信，一个ROS计算图中有且只有一个master。

        节点node：一个可执行程序进程，通常一个node负责的节点可以使用不同的编程语言，也可以运行在同一局域网下的不同机器人。        

ROS通信结构 -- 四种通信方式：话题、服务、动作、参数

名称	话题 Topic	服务Service
同步/实时性	异步通信/弱	同步通信/强
实现原理	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
通信模型	发布/订阅	请求/应答
节点数量关系	多对多	多（客户端）对一（服务端）
应用场景	数据发布	逻辑任务处理
传递内容	rosmsg	rossrv

动作（action）和服务（service）的区别应该就是action有多组回复。

可以举一个生活中的例子，假如说你要机器人帮你烧水，service就是在水烧开之前你都不会收到回复，而action就会实时给你回复，可能水烧到50度就反馈给你，60度再反馈，70.....