点云数据是三维空间中的离散点集合,广泛应用于计算机视觉和机器人领域。在点云处理中,提取目标物体的结构信息是一项重要的任务。本文将介绍如何使用PCL(Point Cloud Library)库基于最小生成树算法提取点云中的单木骨架,并提供相应的源代码。
最小生成树(Minimum Spanning Tree,简称MST)是一种常用的图论算法,用于在具有权重的连通图中找到一棵边权重之和最小的树。在点云处理中,我们可以将点云看作是一个无向图,其中点表示图的顶点,而点之间的距离表示边的权重。
以下是使用PCL库实现基于最小生成树提取点云中单木骨架的示例代码:
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h&g