四元数,之前完全不知道是怎么一回事的东西,最近几天突击学习了下.同欧拉角,矩阵相联系的学习,写了这么一个东西.先放着吧,把3D数学这块学得差不多再考虑是不是要整合到我的线框引擎中,实现一个严谨的数学库还是相当难的啊.
通常操作的都是单位四元数,因为这样的话n是单位向量,就如同单位向量在计算中带来的便捷那样.四元数跟向量是息息相关的,两个四元数点乘可以得出相似度,也就是可以求出夹角,并且通过求t次幂,可以求出四元数的分量.并且这东西可以平滑插值,还可以连接多个旋转.真是非常好的工具,学了才知道这些.
#ifndef QUATERNION_H_
#define QUATERNION_H_
#include <math.h>
#include "Vector3.h"
#include "EularAngles.h"
class Vector3 ;
class EulerAngles ;
class Quaternion
{
private:
enum MaxIndex {
FourWSquaredMinusOne,
FourXSquaredMinusOne,
FourYSquaredMinusOne,
FourZSquaredMinusOne,
} ;
public:
float w ;
float x, y, z ;
void Indentity() ;
void SetToRotateAboutX(float theta) ;
void SetToRotateAboutY(float theta) ;
void SetToRotateAboutZ(float theta) ;
void SetToRotateAboutAxis(const Vector3& axis, float theta) ;
// 欧拉角到四元数
void EulerAnglesToQuaternion(const EulerAngles& e) ;
// 矩阵到四元数
void MatrixToQuaternion(const Matrix4x4& m) ;
void operator = (const Quaternion& q) ;
Quaternion operator * (const Quaternion& q) const ;
Quaternion& operator *= (const Quaternion& q) ;
void Normalize(void) ;
float GetRotationAngle() const ;
Vector3 GetRotationAxis() const ;
static float GetMagnitude(const Quaternion& q) ;
static float DotProduct(const Quaternion& lhs, const Quaternion& rhs) ;
static Quaternion Slerp(const Quaternion& lhs, const Quaternion& rhs, float t) ;
static Quaternion Conjugate(const Quaternion& q) ;
static Quaternion Pow(const Quaternion&q, float exponent) ;
} ;
#endif