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原创 线性代数-MIT-汇总版
线性代数-MIT-汇总版1.线性代数-MIT-第1讲-方程的几何解释2.线性代数-MIT-第2讲-矩阵消元3.线性代数-MIT-第3讲-矩阵乘法和逆矩阵4.线性代数-MIT-第4讲-LU分解5.线性代数-MIT-第5讲-转置置换和向量空间6.线性代数-MIT-第6讲-列空间和零空间7.线性代数-MIT-第7讲-求解Ax=0:主变量、特解8.线性代数-MIT-第8讲-...
2019-12-27 13:35:47
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原创 Eigen/Cmake/Ros/GDB/ORBSLAM2/G2O基础快速入门资料
以下资料搜集于公众号，SLAM之路Eigen库：Eigen入门指导书1--矩阵类Eigen入门指导书2--矩阵和向量算数运算orbslam2系列：手撕orb_slam2系列-跟踪-总讲手撕orb_slam2系列-跟踪-图像帧gdb系列：GDB调试快速入门-1cmake系列：cmake快速入门-1g2o系列：非线性优化库G20实战套路ros系列：机器人系统ROS快速入门总结...
2021-08-05 08:37:56
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原创 Opencv系列1.7--图像和视频
更多更详细的文章请关注微信公众号：SLAM之路概要HighGUI:即high-level graphical user interface,，高级图像用户接口，使我们可以读取和写入与图像相关的文件(图像和视频)，打开和管理窗口，展示图片，处理简单的鼠标、指针、键盘活动。HighGUI库可以分为三部分：硬件部分、文件系统部分、GUI部分。硬件部分：主要涉及相机操作；文件系统部分：图像加载和保存；典型特征之一是，读取视频和读取相机采用相同的方法；GUI部分：使我们能打开窗口，并将图像
2020-09-10 14:29:32
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原创 Opencv系列1.4--图像和大型数据类型
更多更详细的文章请关注微信公众号：SLAM之路大型数组类型中最为重要的是，cv::Mat类，是整个Opencv C++库的核心；可用于表示任意维度的稠密数组，大多数图像都是采用稠密数组形式，即数组每一项都存储有数值；此外，还有一种cv::SparseMat类存储稀疏矩阵，即仅存储非零项，可节约存储空间，例如直方图；cv::Mat中数据以一种类似n维光栅扫描的方式存储，即一维数组按照顺序排列；二维数组中，数据组织为行结构，一行紧跟一行；三维数组中，每个平面均按照行接行填充，然后一个平面接一个平面；
2020-09-10 14:27:03
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原创 Opencv系列1.3--Opencv数据结构
Opencv数据结构整体分为三大类i.基本数据类型，直接由C++数据元素(int,float,等等)组成，如简单向量、简单矩阵或者表示几何概念的点、矩形、大小等等；ii.helper objects，用于表示抽象的概念，如garbage-collecting pointer class、range objects;iii.大数组类型，用于包含大规模数组、大规模几何元素、大规模基本数据类型；典型例子如cv::Mat类，用于表示任意维度数组包含任意基本数据类型；iv.标准容器库，STL；Ⅰ、
2020-09-10 14:22:59
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原创 Opencv系列1.2--实例介绍
更多更详细的文章请关注微信公众号：SLAM之路本部分通过三个简单实例，介绍Opencv程序的整体架构，并介绍简易的读取可写入方法等基本操作，认识一些基本的库；0、头文件include1、读取显示图片2、读取显示视频3、视频快进快退4、简易变换5、稍难变换6、从相机输入7、写视频0、头文件includeC语言前段包含了头文件，而Opencv的库文件通过include构造了模块化的函数库，可根据实际应用情况进行选择，以提高运编译速度；或者使用总的文件库，包含了Op
2020-09-10 14:20:44
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原创 多视角几何1-理想点、无穷远线、圆锥曲线
更多更详细的文章请关注微信公众号：SLAM之路本节介绍后续文章涉及到的几何思想和符号定义，以便于理解交流。其中一些想法比较熟悉，如消失点的形成、圆锥曲线表示方法等，而另一些想法较难理解，如使用圆点移除图像中的透视畸变。这些想法在2维平面因可视化强易于理解。至于3维空间几何，将在后续文章详细介绍，它也仅是2维平面的一种泛化应用。所以，本节及后续文章要先谈论平面投影变换的几何内容。这些变换的建立基于几何学的畸变模型，而畸变在透视相机的平面成像过程中出现。在透视成像时，某些几何性质保留下来，如相关线性
2020-06-17 16:31:34
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原创 线性代数-MIT-第11讲
线性代数-MIT-第11讲目录线性代数-MIT-第11讲1.新向量空间的基2.矩阵的秩3.小世界图1.新向量空间的基矩阵构成向量空间：以3x3矩阵构成的空间M为例，加法和数乘仍停留在3x3的矩阵空间中，存在若干种子空间，如对称矩阵的子空间，上三角阵子空间，下三角阵子空间，那子空间的基和维度是多少？整个3x3矩阵空间的维度是9，基是九个数分别为1其他为零的...
2020-01-03 21:34:12
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原创 线性代数-MIT-第10讲
线性代数-MIT-第10讲目录线性代数-MIT-第10讲1.列空间C(A)2.零空间N(A)3.行空间4.左零空间5.新型向量空间1.列空间C(A) 假设矩阵A,,则,它的基和维数？ 根据秩的定义可知，dim(C(A))=rank(A)=r，矩阵A的主列就是基；2.零空间N(A) 假设矩阵A,,则,它的基和维数？ 根据A...
2019-12-30 19:00:39
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原创 四元数学习[Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter]汇总
1.四元数学习定义2.旋转与四元数
2019-12-27 17:03:59
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原创 线性代数-MIT-第9讲
线性代数-MIT-第9讲目录线性代数-MIT-第9讲1.线性相关性2.向量生产空间3.向量空间的基4.空间的维数1.线性相关性 注：相关性是针对向量组而说的，而不是说矩阵背景知识： 假设有一个矩阵A,并准备求解Ax=0，假设矩阵有很多列，n>m, 即未知量多于方程数，则方程组Ax=0含有非零解；什么条件下，向量x1,...
2019-12-25 21:54:10
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原创 线性代数-MIT-第8讲
线性代数-MIT-第8讲目录线性代数-MIT-第8讲1.Ax=b的可解性2.Ax=b的算法3.满秩1.Ax=b的可解性 解存在情况：a.0解，b.有解(唯一解或多解)，如何判断？举例， 什么样的b会有解？消元告诉我们必须，b3=b1+b2; 将A和b形成增广矩阵，进行消元； ...
2019-12-25 20:35:23
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原创 线性代数-MIT-第7讲
线性代数-MIT-第7讲目录线性代数-MIT-第7讲1.计算零空间Ax=02.主变量pivot variables-自由变量free variables3.简化行阶梯形式矩阵rref1.计算零空间Ax=0举例，矩阵A(3x4): , 列2是列1的两倍，列向量是线性相关；行3=行1+行2，行向量也相关；消元过程不会改变解...
2019-12-24 21:38:08
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原创 线性代数-MIT-第6讲
线性代数-MIT-第6讲目录线性代数-MIT-第6讲1.向量空间与子空间2.列空间3.零空间1.向量空间与子空间 向量空间，即空间内任意两向量相加或数乘仍在空间内，即对线性组合封闭； 即空间任意向量v、w，对于任意实数c、d,都满足cv+dw仍在空间内； 子空间，即某向量空间取其部分，仍能满足对向量加法和数乘...
2019-12-22 20:56:22
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原创 线性代数-MIT-第5讲
线性代数-MIT-第5讲目录线性代数-MIT-第5讲1.置换和转置2.向量空间和子空间:1.置换和转置置换矩阵P，用来完成行交换，可逆矩阵A，解Ax=b主元存在0，则需行交换；置换矩阵，即是行重新排列了的单位矩阵（identity matrix）；对于n阶矩阵，置换矩阵的数量为n!;置换矩阵P的性质：在没有行交换的消元过程中：A=LU,若存在行交...
2019-12-22 19:14:21
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原创 线性代数-MIT-第4讲
线性代数-MIT-第4讲目录线性代数-MIT-第4讲1.矩阵AB的逆2.消元矩阵的乘积3.转置与置换1.矩阵AB的逆 2.消元矩阵的乘积最基础的矩阵分解A=LU: A通过消元矩阵得到上三角阵U,L联系这A和U; E21 A = U ...
2019-12-22 17:50:47
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原创 线性代数-MIT-第3讲
第3讲-乘法和逆矩阵目录第3讲-乘法和逆矩阵1.矩阵乘法(4种方法)2.矩阵的逆(方阵)3.高斯乔丹法则4.乘积的逆1.矩阵乘法(4种方法)矩阵A*矩阵B=矩阵C A B C什么情况下矩阵才能进行相乘？ ...
2019-12-18 17:15:41
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原创 线性代数-MIT-第2讲
第二讲.矩阵消元1.消元：成功or失败 解方程组的有效方法，基础；成功：(红色为主元)主元不能为零，其下元素全为0； A b U(上三角阵）c 采用增广矩阵，增加b列，同步加减；A->U,b->c...
2019-12-18 14:26:13
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原创 线性代数-MIT-第1讲
目录1.方程的几何解释1.1.n个线性方程，n个未知量1.2.行图像1.3.列图像1.4.矩阵形式1.方程的几何解释1.1.n个线性方程，n个未知量2x2: A x = b 系数...
2019-12-17 22:36:26
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原创 四元数学习[Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter]-2
目录1.What-旋转群(SO(3))2.How-旋转群(SO(3))和旋转矩阵(R)2.1旋转矩阵指数映射：2.2旋转矩阵与旋转向量关系2.3旋转矩阵对数映射3.How-旋转群(SO(3))和四元数(Q)3.1四元数指数映射3.2四元数与旋转向量3.3四元数对数映射3.4旋转矩阵与四元数3.5四元数和旋转矩阵球形插值1.What-旋转群(SO(3)...
2019-12-16 22:15:33
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原创 四元数学习[Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter]-1
目录1.What-四元数2.How-四元数basis3.How-四元数advance 1.What-四元数定义1：若存在两个复数A=a+bi和C=c+di，构建Q=A+Cj并定义k=ij，因此生成四元数空间H: ...
2019-12-13 16:37:13
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原创 从零手写VIO-第1讲
第1讲1.What2.How3.Connection:4.Why 紧耦合:5.后续预备知识6.作业系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!1.WhatVIO(visual-inertial odometry): 顾名思义即是以融合视觉及IMU实现里程计；IM...
2019-12-13 09:31:06
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空空如也
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