静态逐次滤波

内容来源：
崔希璋, 於宗俦, 陶本藻,等. 广义测量平差(新版)[M]. 武汉测绘科技大学出版社, 2001.
贴在这里以备不时之需，自己抄一边，也就理解个七七八八了😜

一、基础概念

在静态滤波（求定信号也即随机参数的最佳估值的方法）与配置（求定信号兼倾向参数也即非随机参数的方法）问题中，当观测值的个数 n 很大时，为了解决高阶矩阵求逆的困难和计算机容量不足的问题，可以将观测向量分成若干部分，逐次进行计算，称为静态逐次滤波与配置。

它与递推最小二乘有些许相似，但也存在区别。递推最小二乘考虑的参数为非随机参数，它考虑的是随机参数，或者两者兼顾。

二、公式推导