Ros<一个空格惹的祸>

最新推荐文章于 2023-01-03 16:10:17 发布
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分类专栏： ros学习 文章标签： ros
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在学习ROS kinetic wiki中的编写简单的Service和Client (Python)

中编写服务端的时候运行的时候发现：

from: can't read /var/mail/beginner_tutorials.srv
/home/xzchuang/catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/add_two_ints_server.py: 行 6: 未预期的符号 `(' 附近有语法错误
/home/xzchuang/catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/add_two_ints_server.py: 行 6: `def handle_add_two_ints(req):'

百般排查之后发现是第一行的#和!之间多了一个空格，删掉这个空格之后，一切正常

Gpwner
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<gazebo reference="${name}"> <sensor type="ray" name="laser_${name}"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <visualize>${visualize}</visualize> <update_rate>${update_rate}</update_rate> <!-- This ray plgin is only for visualization. --> <plugin name="gazebo_ros_laser_controller" filename="liblivox_laser_simulation.so"> <ray> <scan> <horizontal> <samples>100</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>${0}</min_angle> <max_angle>${2*M_PI}</max_angle> </horizontal> <vertical> <samples>360</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>${-7.22/180*M_PI}</min_angle> <max_angle>${55.22/180*M_PI}</max_angle> </vertical> </scan> <range> <min>${laser_min_range}</min> <max>${laser_max_range}</max> <resolution>${resolution}</resolution> </range> <noise> <type>gaussian</type> <mean>${noise_mean}</mean> <stddev>${noise_stddev}</stddev> </noise> </ray> <visualize>${visualize}</visualize> <samples>${samples}</samples> <downsample>${downsample}</downsample> <csv_file_name>/home/kuper/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name> <ros_topic>${ros_topic}</ros_topic> </plugin> </sensor> </gazebo>转为sdf文件
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以下是将该代码转换为 SDF 文件的示例： ``` <?xml version="1.0"?> <sdf version="1.6"> <model name="livox_sensor"> <link name="link"> <sensor name="laser_sensor" type="ray"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <visualize>true</visualize> <update_rate>10</update_rate> <plugin name="livox_sensor_plugin" filename="liblivox_laser_simulation.so"> <ray> <scan> <horizontal> <samples>100</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>0</min_angle> <max_angle>6.28318530718</max_angle> </horizontal> <vertical> <samples>360</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-0.12603669438</min_angle> <max_angle>0.96144910243</max_angle> </vertical> </scan> <range> <min>0.05</min> <max>120</max> <resolution>0.01</resolution> </range> <noise> <type>gaussian</type> <mean>0</mean> <stddev>0.01</stddev> </noise> </ray> <visualize>true</visualize> <samples>1</samples> <downsample>1</downsample> <csv_file_name>/home/kuper/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name> <ros_topic>livox_scan</ros_topic> </plugin> </sensor> </link> </model> </sdf> ``` 请注意以下更改： - `<gazebo>` 标记已更改为 `<sdf>` 标记，因为我们正在创建 SDF 文件。 - `reference="${name}"` 属性已被删除。SDF 不需要此属性。 - `visualize`，`update_rate`，`laser_min_range` 和 `laser_max_range` 属性已被替换为 `<visualize>`，`<update_rate>`，`<range><min>` 和 `<range><max>` 元素。 - `<plugin>` 元素已被移动到 `<sensor>` 元素内部，并使用新属性 `name` 和 `filename`。 - `<horizontal>` 和 `<vertical>` 元素现在包含所有相关属性。 - 您可能需要对 `<min_angle>` 和 `<max_angle>` 元素中的角度进行转换，因为某些 Gazebo 版本使用弧度，而其他版本使用度数。 - `<ros_topic>` 元素现在包含您想要将激光扫描数据发布到的 ROS 话题名称。

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