ROS常用命令

LIDAR

查看msg数据格式：rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

查看ROS中的数据格式：rostopic info /scan

查看ROS中的数据内容：rostopic echo /scan -n1

topic、msg

查看自定义的.msg文件的数据结构的，即查看话题通信中构成topic_type话题类型的基本数据类型：rosmsg show package_name/msg_name

如果不知道名为msg_name的消息类型在那个功能包，我们可以使用以上指令列出所有功能包中名为msg_name的消息类型的内容：rosmsg show msg_name

消息类型的查看必须加上所在包才具有唯一性，rosmsg向我们提供了“泛型搜索（搜索所有包中该类型消息的信息）”和“指定搜索（指定消息类型以及该消息类型所在功能包）”：rosmsg show -r package_name/msg_name 若消息类型都在同一个包中，输出结果可能省略包前缀

列出系统中所有话题的topic_type自定义数据类型，包括我们自定义的和系统自己定义的话题类型：rosmsg list

找到指定功能包下的所有自定义话题通信的话题类型
列出的只是由你自己在msg文件夹下编写的自定义topic_name.msg消息文件转化而来的自定义消息，不包含官方定义的：rosmsg package package_name

列出含有自定义.msg文件的功能包名称，即告诉你那些功能包里的话题通信的topic_type话题类型不是使用的std_msgs基本数据类型而是基于std_msgs组合而来的自定义话题类型：rosmsg packages

以空格的形式列出包含.msg自定义消息类型的所有功能包名称：Rosmsg packages -s

node

列出来系统中所有的节点：rosnode list

查看某一个节点具体的信息是什么样的：rosnode info /node_name

补充

roscore :启动rosmaster
rosrun:启动节点
rosnode list:节点列表
rosnode info :查看具体节点信息
rostopic list:话题信息
rostopic info :查看具体话题信息
rostopic echo :监听话题信息
rpt_graph:可视化计算图
rqt_plot:可视化数据绘图