ORB_SLAM2 双目稀疏立体匹配算法

本节主要学习ORB_SLAM2中的双目立体匹配算法的实现过程

主要在frame.cc文件中

主要过程：

1. ID自增

mnId=nNextId++;

2. 计算图像金字塔的参数

mnScaleLevels = mpORBextractorLeft->GetLevels();
mfScaleFactor = mpORBextractorLeft->GetScaleFactor();    
mfLogScaleFactor = log(mfScaleFactor);
mvScaleFactors = mpORBextractorLeft->GetScaleFactors();
mvInvScaleFactors = mpORBextractorLeft->GetInverseScaleFactors();
mvLevelSigma2 = mpORBextractorLeft->GetScaleSigmaSquares();
mvInvLevelSigma2 = mpORBextractorLeft->GetI