不能再吃了OvO-CSDN博客

原创 cv_bridgeConfig.cmake出错

https://www.cnblogs.com/xsy123/p/14488021.htmlThe error is about:CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message): Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv4/opencv' as an include dir, which is not fo

2021-07-28 18:58:56 2697 2

原创 ORB2单目读代码笔记13--卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处

卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处FindFundamental 结束返回 InitializeFindFundamental 结束返回 Initialize // Wait until both threads have finished //等待两个计算线程结束 threadH.join(); threadF.join(); // Compute ratio of scores // Step 4 计算得分比例来判断选取哪个模型来求位姿R,t

2021-06-15 10:05:43 893

原创 CMAKE学习笔记

CMAKE官方文档：https://cmake.org/cmake/help/latest/genindex.html#CMAKE常用指令CMake最低版本要求CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )项目名称PROJECT( 项目名称 ) 定义的项目名称存放到了变量 ${PROJECT_NAME}中。包含CMakeLists.txt所在的文件夹目录路径存放到了变量 ${PROJECT_SOURCE_DIR}中。用 ${ } 来引用变量设置编译

2021-05-31 20:57:00 287

转载玩转 Jetson Nano——开机准备与远程连接设置

Nano开机准备与远程连接设置1.开机前的准备1.1 认识 Nano1.2 硬件准备1.2.1 必备1.2.2 选配1.3 在 SD 卡上烧写系统1.3.1 下载镜像1.3.2 格式化 SD 卡1.3.3 将镜像烧录到 SD 卡1.4 网络连接1.4.1 安装无线模块1.4.2 设置静态 IP1.5 供电2.远程连接2.1 远程登录终端2.1.1 获取 Nano 的 IP2.1.2 SHH 远程登录2.1.3 SSH 图形化工具 WinSCP2.2 远程登录桌面2.2.1 安装 VINO：VNC Serve

2021-05-14 15:00:40 2484 2

原创 ORB2单目读代码笔记12--单目初始化中基础矩阵推导计算、根据得分确定最佳单应矩阵和基础矩阵

单目初始化中基础矩阵推导计算、根据得分确定最佳单应矩阵和基础矩阵ComputeH21 结束返回 FindHomographyFindHomography 跳转 CheckHomographyComputeH21 结束返回 FindHomography前面根据8对点（归一化）求出了单应阵H，下面反求归一化之前的其中变量含义：T1 T2 ：归一化矩阵。vPn1 vPn2 ：归一化坐标。mvKeys1 mvKeys2：原坐标。前面求的是归一化H，即vPn1与vPn2变换的单应阵。归一化是为了

2021-05-13 09:00:22 500 2

原创 ROS多机通信SSH远程运行CCMSLAM

文章目录1.测试通信设置ROS_MASTER_URI主机rex中断输入：从机nano终端输入：启动CCMSLAM主机rex从机nano查看效果背景：主机（笔记本，用户名rex）：安装CCMSLAM。从机（Nano，用户名nano）：安装CCMSLAM，并可以驱动CSI摄像头，发布ROS话题。1.测试通信两台设备连到同一个网下，我用的是手机热点。由于我的主机（笔记本）用的是虚拟机，需要把虚拟机网络设置为桥接模式，方法是：虚拟机 ->设置 ->网路适配器 ->桥接模式（自动）：在

2021-04-28 17:02:30 989 9

原创 Jetson Nano 调用CSI摄像头运行CCMSLAM

文章目录1.安装ROS的CSI摄像头软件包1.1 jetson_csi_cam1.2 jetson_nano_csi_cam2.修改Client0_euroc.launch3.编写启动文件4.启动1.安装ROS的CSI摄像头软件包TX2推荐安装jetson_csi_cam，而Nano推荐安装jetson_nano_csi_cam。1.1 jetson_csi_cam注意：与下面的jetson_nano_csi_cam二选一。参考：https://github.com/peter-moran/je

2021-04-28 15:09:49 2206 7

原创 Ubuntu 18.04 (Jetson Nano 4G/TX2)配置 CCM-SLAM

文章目录ROSROSsudo apt-get updatesudo apt-get upgrade设置最新的密钥：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654安装：sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-melodic-desktop-fullsudo apt-get install ros-melodic-rqt*初始化r

2021-04-26 10:35:40 2606 4

原创 ORB2单目读代码笔记11--单目初始化中随机选择点集、归一化原理、直接线性变换求解单应矩阵

单目初始化中随机选择点集、归一化原理、直接线性变换求解单应矩阵SearchForInitialization 结束返回 MonocularInitializationMonocularInitialization 跳转 InitializeSearchForInitialization 结束返回 MonocularInitialization如果初始帧和当前帧匹配数>100，则往下进行。变量含义：Rcw：相机旋转矩阵tcw：相机平移向量vbTriangulated：记录哪些特征点初始

2021-04-20 09:28:59 393

原创 CCM-SLAM跑自己的USB摄像头

CCM-SLAM跑自己的数据ccm_slam/readme.md如何使用自己的数据参数功能尝试调用usb摄像头修改摄像头启动文件`usb_cam-test.launch`测试摄像头修改Client0_euroc.launch编写启动文件启动ccm_slam/readme.md# 5. Using your own DataFor using you own datasets or camera, you need to create according calibration and launch

2021-04-19 11:34:09 1711 19

原创 ORB2单目读代码笔记10--单目初始化中特征匹配点对筛查

单目初始化中特征匹配点对筛查、隐藏bug解析修正GetFeaturesInArea 结束返回 SearchForInitializationSearchForInitialization 结束返回 MonocularInitializationGetFeaturesInArea 结束返回 SearchForInitialization判断F2中对应位置是否有特征点，如果没有，则跳过，如果有，则取出F1中对应特征点描述子。 // 没有候选特征点，跳过 if(vInd

2021-04-17 21:32:50 217

原创 ORB2单目读代码笔记9--单目初始化中的特征点搜索匹配、搜索候选匹配特征点

单目初始化中的特征点搜索匹配、搜索候选匹配特征点Frame 跳转 TrackTrack 跳转 MonocularInitializationMonocularInitialization 跳转 SearchForInitializationFrame 跳转 TrackTrack启动追踪线程void Tracking::Track(){ // track包含两部分：估计运动、跟踪局部地图 // mState为tracking的状态，包括 SYSTME_NOT_READY, N

2021-04-17 20:04:58 410

转载 [转载]卡尔曼滤波公式推导

转自：https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509

2021-04-17 18:04:12 83

原创 [笔记]SLAM、视觉相关名词解释（遇到更新）

文章目录视差锚点图像梯度视差视差就是从有一定距离的两个点上观察同一个目标所产生的方向差异。双目相机模型中，视差：d=UL−UR{d = U_L - U_R}d=UL−UR表示左图和右图的相机光心的距离。锚点指图像中，像素梯度大于阈值的点。图像梯度把图像看成二维离散函数，图像梯度其实就是这个二维离散函数的求导。图像梯度: G(x,y)=dx(i,j)+dy(i,j){G(x,y) = dx(i,j) + dy(i,j)}G(x,y)=dx(i,j)+dy(i,j)dx(i,j)=I(

2021-04-14 20:15:33 277

原创 ROS多机通信测试ORBSLAM2

文章目录ROS分布式多机通信设置ROS_MASTER_URI主机yangqing中断输入：从机rex终端输入：测试运行ORBSLAM2收尾目标：在pc-rex下运行ORBSLAM2代码，尝试使用另外一台机器pc-yangqing显示出来。ROS分布式多机通信首先，使两台pc机位于同一网络中，这里我用的是手机热点。注意：如果使用虚拟机，需要把虚拟机网络设置为桥接模式，方法是：虚拟机 ->设置 ->网路适配器 ->桥接模式（自动）：在两台pc上分别输入命令查看IP：ifconfi

2021-04-14 20:13:52 466

转载 ubuntu安装运行ORB_SLAM2以及开启usb摄像头

ubuntu安装运行ORB_SLAM2以及开启usb摄像头出现问题1：error: ‘usleep’ was not declared in this scope出现问题2：ORBSLAM2中build_ros.sh编译问题解决出现问题3：ROS:使用usb_cam调用UVC摄像头遇到的坑运行结果：转自：https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/104902199出现问题1：error: ‘usleep’ was not declared in t

2021-04-14 10:40:33 135

转载 [转载]ROS常用命令

ROS常用命令创建 ROS 工作空间转载自：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html创建 ROS 工作空间启动 ROS$ roscore创建工作环境$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace编译 ROS 程序$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make添加程序包到全局路径$ echo "source catkin_ws

2021-04-14 08:16:09 80

原创 ORB2双目读代码笔记8--两帧图像稀疏立体匹配

8.两帧图像稀疏立体匹配双目帧构造函数Frame(双目)Frame 跳转 ComputeStereoMatches立体匹配双目帧构造函数Frame(双目)Frame::Frame(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timeStamp, ORBextractor* extractorLeft, ORBextractor* extractorRight,

2021-04-12 22:33:42 1452 1

转载 [笔记]keypoint.pt/.octave和Mat.ptr

文章目录Keypoint数据结构公有属性公有成员函数OpenCV Mat数据类型指针ptr的使用看完了这些，就能解释Keypoint数据结构转载自：https://www.cnblogs.com/penuel/p/13251941.html公有属性(float)angle：角度，表示关键点的方向，-1为初值。(int)class_id：当要对图片进行分类时，我们可以用class_id对每个特征点进行区分，未设定时为-1，需要靠自己设定(int)octave：代表是从金字塔哪一层提取的得到的数据。

2021-04-12 20:21:12 1395

原创 ORB2单目读代码笔记7--去畸变、计算图像边界、特征点网格划分

7.去畸变、计算图像边界、特征点网格划分7.去畸变、计算图像边界、特征点网格划分Frame 跳转 UndistortKeyPointsUndistortKeyPoints 结束返回 Frame(疑问疑问疑问)Frame 跳转 ComputeImageBounds7.去畸变、计算图像边界、特征点网格划分提取图片会有广角,需要对提取到的特征点进行去畸变操作 // Step 4 用OpenCV的矫正函数、内参对提取到的特征点进行矫正 UndistortKeyPoints();Frame

2021-04-12 19:11:39 973 2

原创 ORB2单目读代码笔记6--ORB描述子steer brief计算原理及代码实现

6.ORB描述子steer brief计算原理及代码实现补:高斯模糊operator() 跳转 computeDescriptorscomputeDescriptors 跳转 computeOrbDescriptor补: Steer BRIEF中如何旋转主方向？computeOrbDescriptor 结束返回 computeDescriptorscomputeDescriptors 结束返回 operator()operator() 结束返回 ExtractORBExtractORB 结束返回Fr

2021-04-11 19:59:17 1094

原创 ORB2单目读代码笔记5--利用灰度质心计算ORB特征点方向，实现旋转不变性

5.利用灰度质心计算ORB特征点方向，实现旋转不变性利用灰度质心计算ORB特征点方向，实现旋转不变性ComputeKeyPointOctTree 跳转 computeOrientationcomputeOrientation 跳转 IC_Angle补 : 灰度质心法IC_Angle 结束返回 computeOrientationcomputeOrientation 结束返回ComputeKeyPointOctTreeComputeKeyPointOctTree 结束返回operator()利用灰度质

2021-04-11 19:56:46 1430

原创 ORB2单目读代码笔记4--提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布

4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布operator() 跳转 ComputeKeyPointsOctTree补:四叉树法对图层特征点均匀化原理ComputeKeyPointsOctTree 跳转 DistributeOctTreeDistributeOctTree 结束返回 ComputeKeyPointOctTree4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布下面在金字塔每层提取特征点并均匀化: // Step 3 计算图像的特征点，并且将特征

2021-04-11 19:54:19 1320

原创 ORB2单目读代码笔记3--ORB特征提取构造函数仿函数、图像帧构造函数、计算图像金字塔并进行扩充

ORB特征提取构造函数仿函数、图像帧构造函数、计算图像金字塔并进行扩充Tracking结束,返回SystemSystem未结束,暂时返回mainmain 跳转 TrackMonocularTrackMonocular 跳转 GrabImageMonocularGrabImageMonocular 跳转 FrameFrame 跳转 ExtractORBExtractORB 跳转 operator()operator() 跳转 ComputePyramidComputePyramid 结束,返回 operato

2021-04-11 19:42:39 379

原创 ORBSLAM2单目读代码笔记1--概述

原理图associate.pyRGBD数据集的RGB数据和D数据有一定的时间差,之间并不匹配.associate.py是一个Python脚本,可以将相同时间戳的RGB数据和D数据结合到一起.如何使用:python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txtpython associate.py associate.txt groundtruth.txt > associate_with_groundtruth.txt注意:py

2021-04-11 19:39:42 205

原创 ORBSLAM2单目读代码笔记2--SLAM系统构造函数、特征点图像金字塔、构造灰度质心圆

2.SLAM系统构造函数、特征点图像金字塔、构造灰度质心圆mono_tum.ccint main(int argc, char **argv)检查参数是否为4.参数分别为可执行文件ORB字典文件路径配置文件路径数据集路径if(argc != 4) { cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" <&lt

2021-04-11 19:35:21 580 2

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