D3D12学习笔记3.5——坐标变换

·首先，我们要知道一个概念，同一种量在不同参考系中的坐标不一样，但是相对于图形来说它并没有改动。了解这个之后，我们来展开说明向量和点的坐标变换。

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·向量的坐标变换，如果A,B坐标系上都有一个p向量，那么Pa=(x,y),而Pb(x',y')。

此时，p=xu+yv,其中u和v表示A坐标系中的x,y方向单位向量，那么对应B坐标系上有一个相同但不同坐标的向量，其实我们只需要将原A坐标系中的u，v单位向量加入B坐标系中就可以轻松的得到pb的向量坐标。

·点的坐标变换，也类似，只需要找到原A的坐标轴单位向量找到，并找到新坐标系中的原坐标系原点的坐标，就能轻松得到B坐标系中坐标。

·综上，我们得出一个作用在点和向量上的坐标变换公式，,用在向量和点取决于w的量。

·矩阵公式也可轻松得到：

其中分别表示框架A中的原点和诸坐标轴相对于框架B的齐次坐标轴，我们把上面的矩阵公式称为坐标变换矩阵或标架变换矩阵。