1. 标量
在介绍向量之前,有必要介绍一下标量(scalar),标量是一个数字,只有大小,没有方向(不过有正负)。例如温度,重量等。
2. 向量
向量(vector)是多个数字组成的列表。
n
n
n个有次序的数
x
1
,
x
2
,
⋯
,
x
n
x_1,x_2,\cdots,x_n
x1,x2,⋯,xn所组成的数组列表称为
n
n
n维向量。
向量可以有两种方式去描述:
- 空间中的一个点,而有次序的数字可以确定点在空间中的位置;
- 将向量描述为有大小和方向的一个量,例如一辆正在行驶的自动驾驶车辆的速度为正东方向 50 k m / h 50km/h 50km/h。这时候向量就是一个从坐标原点指向终点(由有次序的数字确定)的一个矢量。
如下向量 [ 4 3 ] T \left[\begin{array}{l} {4} & {3} \end{array}\right]^{T} [43]T,
3. 线性空间
设
V
V
V为一个非空集合,
R
R
R为实数域(这里只讨论实数域)。如果对于任意两个元素
α
,
β
∈
V
\alpha,\beta\in V
α,β∈V,总有唯一的元素
γ
∈
V
\gamma \in V
γ∈V与之对应,则称为
α
,
β
\alpha,\beta
α,β的和,记为
γ
=
α
+
β
\gamma = \alpha+\beta
γ=α+β。对于任意数
λ
∈
R
\lambda \in R
λ∈R与任意元素
α
∈
V
\alpha \in V
α∈V,总有唯一的一个元素
δ
∈
V
\delta \in V
δ∈V与之对应,称为
λ
\lambda
λ和
α
\alpha
α的积,记为
δ
=
λ
α
\delta = \lambda\alpha
δ=λα,并且和与积两种运算满足以下8条运算规则(设
α
,
β
,
γ
∈
V
\alpha,\beta,\gamma\in V
α,β,γ∈V,
λ
,
μ
∈
R
\lambda,\mu\in R
λ,μ∈R):
- α + β = β + α \boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\alpha} α+β=β+α;
- ( α + β ) + γ = α + ( β + γ ) (\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})+\boldsymbol{\gamma}=\boldsymbol{\alpha}+(\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\gamma}) (α+β)+γ=α+(β+γ);
- 在 V V V中存在 0 0 0元素,对任意 α ∈ V \alpha\in V α∈V,都有, α + 0 = α \alpha+0=\alpha α+0=α;
- 对任意 α ∈ V \alpha \in V α∈V,都有 α \alpha α的负元素 β ∈ V \beta \in V β∈V,使 α + β = 0 \boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\mathbf{0} α+β=0;
- 1 α = α 1 \alpha=\alpha 1α=α;
- λ ( μ a ) = ( λ μ ) a \lambda(\mu \boldsymbol{a})=(\lambda \mu) \boldsymbol{a} λ(μa)=(λμ)a;
- ( λ + μ ) α = λ α + μ a (\lambda+\mu) \boldsymbol{\alpha}=\lambda \boldsymbol{\alpha}+\mu \boldsymbol{a} (λ+μ)α=λα+μa;
- λ ( α + β ) = λ α + λ β \lambda(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})=\lambda \boldsymbol{\alpha}+\lambda \boldsymbol{\beta} λ(α+β)=λα+λβ。
那么 V V V称为实数域 R R R上的线性空间(向量空间), V V V中的元素称为(实)向量。线性空间中,对加法和数乘两种运算封闭。
4. 维数,基和坐标
在线性空间 V V V中,如果存在 n n n个元素 a 1 , a 2 , ⋯ , a n a_1,a_2,\cdots,a_n a1,a2,⋯,an,满足:
- a 1 , a 2 , ⋯ , a n a_1,a_2,\cdots,a_n a1,a2,⋯,an线性无关;
- V V V中任意元素可由 a 1 , a 2 , ⋯ , a n a_1,a_2,\cdots,a_n a1,a2,⋯,an线性表示。
则称 a 1 , a 2 , ⋯ , a n a_1,a_2,\cdots,a_n a1,a2,⋯,an为线性空间 V V V的一组基, n n n称为线性空间 V V V的维数。
因为 a 1 , a 2 , ⋯ , a n a_1,a_2,\cdots,a_n a1,a2,⋯,an是一组基,所以线性空间 V V V中任意的元素 α \alpha α,总有且仅有一组有序数字 x 1 , x 2 , ⋯ , x n x_1,x_2,\cdots,x_n x1,x2,⋯,xn,使得,
α = x 1 α 1 + x 2 α 2 + ⋯ + x n α n \boldsymbol{\alpha}=x_{1} \boldsymbol{\alpha}_{1}+x_{2} \boldsymbol{\alpha}_{2}+\cdots+x_{n} \boldsymbol{\alpha}_{n} α=x1α1+x2α2+⋯+xnαn
x 1 , x 2 , ⋯ , x n x_1,x_2,\cdots,x_n x1,x2,⋯,xn这组有序数字就称为元素 α \alpha α在基 a 1 , a 2 , ⋯ , a n a_1,a_2,\cdots,a_n a1,a2,⋯,an下的坐标,记做,
α = ( x 1 , x 2 , ⋯ , x n ) T \boldsymbol{\alpha}=\left(x_{1}, x_{2}, \cdots, x_{n}\right)^{\mathrm{T}} α=(x1,x2,⋯,xn)T
当然这个坐标也就是最开始提到的向量,而基也就是经常提到的坐标系,不同的坐标系只是对应了不同的基。
以三维线性空间为例,任何三个线性无关的向量都能构成一组基,都对应一个坐标系。同一个向量在不同的基下的坐标不同,也就是在不同的坐标系下的描述不同(但向量是同一个)。