坐标变换(1)—向量和坐标系

1. 标量

在介绍向量之前，有必要介绍一下标量(scalar)，标量是一个数字，只有大小，没有方向(不过有正负)。例如温度，重量等。

2. 向量

向量(vector)是多个数字组成的列表。$n$个有次序的数$x_1,x_2,\cdots ,x_n$所组成的数组列表称为$n$维向量。
向量可以有两种方式去描述：

1. 空间中的一个点，而有次序的数字可以确定点在空间中的位置；
2. 将向量描述为有大小和方向的一个量，例如一辆正在行驶的自动驾驶车辆的速度为正东方向$50km/h$。这时候向量就是一个从坐标原点指向终点(由有次序的数字确定)的一个矢量。

如下向量${\left[\begin{array}{lc}4& 3\end{array}\right]}^T$，

3. 线性空间

设$V$为一个非空集合，$R$为实数域(这里只讨论实数域)。如果对于任意两个元素$\alpha ,\beta \in V$,总有唯一的元素$\gamma \in V$与之对应，则称为$\alpha ,\beta$的和，记为$\gamma =\alpha +\beta$。对于任意数$\lambda \in R$与任意元素$\alpha \in V$，总有唯一的一个元素$\delta \in V$与之对应，称为$\lambda$和$\alpha$的积，记为$\delta =\lambda \alpha$，并且和与积两种运算满足以下8条运算规则(设$\alpha ,\beta ,\gamma \in V$，$\lambda ,\mu \in R$)：

1. $\mathbf{\alpha }+\mathbf{\beta }=\mathbf{\beta }+\mathbf{\alpha }$；
2. $(\mathbf{\alpha }+\mathbf{\beta })+\mathbf{\gamma }=\mathbf{\alpha }+(\mathbf{\beta }+\mathbf{\gamma })$；
3. 在$V$中存在$0$元素，对任意$\alpha \in V$，都有，$\alpha +0=\alpha$；
4. 对任意$\alpha \in V$，都有$\alpha$的负元素$\beta \in V$，使$\mathbf{\alpha }+\mathbf{\beta }=0$；
5. $1\alpha =\alpha$;
6. $\lambda (\mu \mathbf{a})=(\lambda \mu )\mathbf{a}$;
7. $(\lambda +\mu )\mathbf{\alpha }=\lambda \mathbf{\alpha }+\mu \mathbf{a}$;
8. $\lambda (\mathbf{\alpha }+\mathbf{\beta })=\lambda \mathbf{\alpha }+\lambda \mathbf{\beta }$。

那么$V$称为实数域$R$上的线性空间(向量空间)，$V$中的元素称为(实)向量。线性空间中，对加法和数乘两种运算封闭。

4. 维数，基和坐标

在线性空间$V$中，如果存在$n$个元素$a_1,a_2,\cdots ,a_n$，满足：

1. $a_1,a_2,\cdots ,a_n$线性无关；
2. $V$中任意元素可由$a_1,a_2,\cdots ,a_n$线性表示。

则称$a_1,a_2,\cdots ,a_n$为线性空间$V$的一组基，$n$称为线性空间$V$的维数。

因为$a_1,a_2,\cdots ,a_n$是一组基，所以线性空间$V$中任意的元素$\alpha$，总有且仅有一组有序数字$x_1,x_2,\cdots ,x_n$，使得，

$$\mathbf{\alpha }=x_1{\mathbf{\alpha }}_1+x_2{\mathbf{\alpha }}_2+\cdots +x_n{\mathbf{\alpha }}_n$$

$x_1,x_2,\cdots ,x_n$这组有序数字就称为元素$\alpha$在基$a_1,a_2,\cdots ,a_n$下的坐标，记做，

$$\mathbf{\alpha }={\left(x_1,x_2,\cdots ,x_n\right)}^{\mathrm{T}}$$

当然这个坐标也就是最开始提到的向量，而基也就是经常提到的坐标系，不同的坐标系只是对应了不同的基。

以三维线性空间为例，任何三个线性无关的向量都能构成一组基，都对应一个坐标系。同一个向量在不同的基下的坐标不同，也就是在不同的坐标系下的描述不同(但向量是同一个)。