【计算几何】一、编程表示基本元素-01-点和点云（C、C++、python）

红烧几何

已于 2024-01-20 11:44:07 修改

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分类专栏：计算几何文章标签： c语言 c++ python

于 2024-01-14 21:06:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/HBIMer/article/details/135588573

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前言

始于2024年1月14日，我打算从0，从三种语言的方式，实现计算几何的相关知识，如凸包、向量、三角剖分、线性规划、 kd-树一直到计算机图形学，即使用计算机语言描述几何学的知识。

点是基本元素。

如何表示一个点，用C的数组和结构体，C++的vector或者类，python的numpy array。

总结一下就是：

double point[3] = {0, 0, 1};C的数组

struct Vertex vertex = {12, 1, 10};C的结构体

std::vector<std::array<double, 3>> points;C++的vector，以C++的数组为类型

std::vector<Vertex> vertex;C++的vector，以C的结构体为类型

C++的类，核心属性就是点云：std::vector<Vertex> vertex

class MyPoint
{
public:
    MyPoint(/* args */);
    ~MyPoint();

    std::vector<Vertex> points;//点云
};

C 使用数组表示点

使用一维数组存储一个点，多维数组存多个点

单个点： double point[3] = {0, 0, 1};

三个点：double pointss[3][3] = {
{1.0, 2.0, 3.0},
{4.0, 5.0, 6.0},
{7.0, 8.0, 9.0}};

数组有个缺点就是容量是固定不变的，这就为使用C++的vector或者类做铺垫。

#include <stdio.h>
int main()
{
    //---------------------------one point----------------------------
    // array point
    double point[3] = {0, 0, 1};

    printf("X=%lf, Y=%lf, Z=%lf, nice to meet you!\n", point[0], point[1], point[2]);

    //---------------------------more point----------------------------
    // more array point
    double pointss[3][3] = {
        {1.0, 2.0, 3.0},
        {4.0, 5.0, 6.0},
        {7.0, 8.0, 9.0}};

    // 获取数组的行数和列数
    int rows = sizeof(pointss) / sizeof(pointss[0]);
    int cols = sizeof(pointss[0]) / sizeof(pointss[0][0]);

    return 0;
}

C 使用struct表示点

经安哥点拨，在视频中是这样表示角点的

【48】C++的stdvector使用优化_哔哩哔哩_bilibili

简化一下就是

struct Vertex

{

    float x, y, z;

};



int main()

{

struct Vertex vertex = {12, 1, 10};

printf("X=%lf, Y=%lf, Z=%lf, struct Vertex!\n", vertex.x, vertex.y, vertex.z);

return 0;

}

C++ 使用vector表示点

在容器里装一堆一维数组，表示点云

std::vector<std::array<double, 3>> points;

或者在vector中装上文的C结构体

std::vector<Vertex> vertexList;

为什么用vector？

因为vector容量大小可变，而数组不可变，并且vector被C++封装了各种遍历、排序、增删改的功能，方便使用。

为什么不用C的数组作为类型
因为：这边初始Vector不设置死他的容量，否则不如用c的数组来的简洁，要的就是他的灵活大小。

所以：采用默认初始化：
vector<T> v1 ； v1 是一个元素类型为 T 的空 vector

又因为：C++ 的标准库中的 vector 不直接支持数组作为元素类型，所以不能写为vector<double[3
>

所以：如果一定要添加C的数组到vector中是没有办法的，最多就是用C的数组初始化array
double point1[3] = {1.0, 1.0, 5.0};
std::vector<double> pointVector1(point1, point1 + sizeof(point1) / sizeof(point1[0]));

需要注意的是：
std::array 是一个 C++ 类模板，它封装了数组并提供了许多实用的成员函数，如 .size() 以获取数组大小。
double point[3] = {0, 0, 1}; 是一个简单的数组声明，不封装任何额外的信息。它在 C++ 中被允许，但不提供与数组大小相关的信息。

关于vector的其他知识，请移步
https://blog.csdn.net/Flag_ing/article/details/123380655

#include <vector>
#include <array>
#include <iostream>

struct Vertex
{
    float x, y, z;
};

int main()
{
    // vector point
    std::vector<std::array<double, 3>> points;
    std::vector<Vertex> vertexList;

    //---------------------------three point----------------------------
    std::array<double, 3> point = {1.0, 1.0, 5.0};
    points.push_back(point);
    points.push_back(point);
    points.push_back(point);
    // 打印第一个点的坐标
    int i = 1;
    for (auto pt : points)
    {
        std::cout << "Point: " << std::endl;
        for (double coordinate : pt)
        {
            std::cout << coordinate << " ";
        }
        std::cout << std::endl;
        i++;
    }

    //---------------------------three point----------------------------

    struct Vertex vertex01 = {251.0, 100.0, -7.0};
    struct Vertex vertex02 = {14.0, 8.0, -100.0};
    struct Vertex vertex03 = {99.0, 69.0, 45.0};
    vertexList.push_back(vertex01);
    vertexList.push_back(vertex02);
    vertexList.push_back(vertex03);
    // 打印第一个点的坐标
    for (auto pt : vertexList)
    {
        std::cout << "Point: " << i << std::endl;

        std::cout << pt.x << " ";
        std::cout << pt.y << " ";
        std::cout << pt.z << " ";

        std::cout << std::endl;
        i++;
    }

    return 0;
}

C++ 使用类表示点云

思路是这样的，上文里用了vector表示点云，但是作为一个点云对象，有一些点云库具备各种实例方法方便大家使用，还可以重载运算符如 + ，两个点云相加就非常明了了。（心虚，其实我就是想搞个类重现一下点云库而已）

这里设置一个class MyPoint，里面关键的属性就是点云std::vector<Vertex> points;然后自定义一个添加其他点云的add函数，和一个打印点云坐标的函数，解析如下，基础知识放在本章最后：

结构体 Vertex

struct Vertex: 这里定义了一个结构体 Vertex，包含三个浮点型成员变量 x、y 和 z，用于表示一个三维点的坐标。

struct Vertex

{

    float x, y, z;

};

class MyPoint

class MyPoint: 这是一个类的定义，表示一个点云。类中包含一个私有数据成员（private data member）和一些公有成员函数（public member functions）。

核心就在 std::vector<Vertex> points; // 公有成员变量，存储 Vertex 结构体的向量

class code

struct Vertex

{

    float x, y, z;

};



class MyPoint

{

private:

    /* data */   // 这里可以声明私有成员变量

public:

    MyPoint(/* args */);  // 构造函数的声明

    ~MyPoint();           // 析构函数的声明

    MyPoint add(MyPoint);  // add 成员函数的声明

    void print();          // print 成员函数的声明

    std::vector<Vertex> points;  // 公有成员变量，存储 Vertex 结构体的向量

};

MyPoint MyPoint::add(MyPoint a)

{

    for (auto pt : a.points)

    {

        // 将另一个点的坐标逐个加到当前点的坐标上

        this->points.push_back(pt);

    }

    // 返回修改后的当前点

    return *this;

}



void MyPoint::print()

{

    // 注意，这里是->访问而不是 . 访问

    int i = 1;

    for (auto pt : this->points)

    {

        // 将另一个点的坐标逐个加到当前点的坐标上

        std::cout << "class Point: " << i << std::endl;



        std::cout << pt.x << " ";

        std::cout << pt.y << " ";

        std::cout << pt.z << " ";



        std::cout << std::endl;

        i++;

        // 返回修改后的当前点

    }

}



MyPoint::MyPoint(/* args */)

{

}



MyPoint::~MyPoint()

{

}

函数解析

MyPoint::add(MyPoint a): 这是 MyPoint 类中 add 函数的实现。该函数接受一个 MyPoint 类型的参数 a，将其成员变量 points 中的点逐个添加到当前点的 points 向量中。该函数返回修改后的当前点。

void MyPoint::print(): 这是 MyPoint 类中 print 函数的实现。该函数用于打印当前点的坐标。在函数中，通过循环遍历 points 向量，逐个打印每个点的坐标。

MyPoint::MyPoint(/* args */): 这是 MyPoint 类中构造函数的实现。构造函数是在对象创建时被调用的函数，这里的构造函数没有实现特殊的逻辑。

MyPoint::~MyPoint(): 这是 MyPoint 类中析构函数的实现。析构函数是在对象销毁时被调用的函数，这里的析构函数没有实现特殊的逻辑。

C和C++中类的基础知识：

构造函数和析构函数：

构造函数是在对象创建时被调用的特殊成员函数，用于初始化对象的成员变量。

析构函数是在对象销毁时被调用的特殊成员函数，用于清理对象的资源。

成员函数：

成员函数是定义在类中的函数，它们可以访问类的私有成员。

成员函数可以有返回值，也可以是 void（无返回值）。

成员变量：

成员变量是类中的数据成员，可以是各种数据类型，包括基本数据类型和自定义的结构体、类等。

访问修饰符：

private、public 和 protected 是访问修饰符，用于指定成员的访问权限。

private 表示只能在类的内部访问，public 表示可以在类的外部访问。

this 指针：

this 指针是一个隐含在每个成员函数中的指针，指向调用该函数的对象。

通过 this 指针，可以访问对象的成员变量和其他成员函数。

标准库容器：

std::vector 是C++标准库中的一个动态数组容器，可以动态增长或缩小。

在这个例子中，points 是一个存储 Vertex 结构体的向量，用于保存点的坐标。

C++、C struct 类的可运行代码：

#include <vector>
#include <array>
#include <iostream>

struct Vertex
{
    float x, y, z;
};

class MyPoint
{
private:
    /* data */
public:
    MyPoint(/* args */);
    ~MyPoint();
    MyPoint add(MyPoint);
    void print();
    std::vector<Vertex> points;
};

MyPoint MyPoint::add(MyPoint a)
{
    for (auto pt : a.points)
    {
        // 将另一个点的坐标逐个加到当前点的坐标上
        this->points.push_back(pt);
    }
    // 返回修改后的当前点
    return *this;
}

void MyPoint::print()
{
    // 注意，这里是->访问而不是 . 访问
    int i = 1;
    for (auto pt : this->points)
    {
        // 将另一个点的坐标逐个加到当前点的坐标上
        std::cout << "class Point: " << i << std::endl;

        std::cout << pt.x << " ";
        std::cout << pt.y << " ";
        std::cout << pt.z << " ";

        std::cout << std::endl;
        i++;
        // 返回修改后的当前点
    }
}

MyPoint::MyPoint(/* args */)
{
}

MyPoint::~MyPoint()
{
}

int main()
{
    // vector point
    std::vector<std::array<double, 3>> points;
    std::vector<Vertex> vertexList;
    MyPoint pointCloud;

    //---------------------------three point----------------------------
    std::array<double, 3> point = {1.0, 1.0, 5.0};
    points.push_back(point);
    points.push_back(point);
    points.push_back(point);
    // 打印第一个点的坐标
    int i = 1;
    for (auto pt : points)
    {
        std::cout << "arry Point: " << std::endl;
        for (double coordinate : pt)
        {
            std::cout << coordinate << " ";
        }
        std::cout << std::endl;
        i++;
    }

    //---------------------------three point----------------------------

    struct Vertex vertex01 = {251.0, 100.0, -7.0};
    struct Vertex vertex02 = {14.0, 8.0, -100.0};
    struct Vertex vertex03 = {99.0, 69.0, 45.0};
    vertexList.push_back(vertex01);
    vertexList.push_back(vertex02);
    vertexList.push_back(vertex03);
    // 打印第一个点的坐标
    for (auto pt : vertexList)
    {
        std::cout << "struct Point: " << i << std::endl;

        std::cout << pt.x << " ";
        std::cout << pt.y << " ";
        std::cout << pt.z << " ";

        std::cout << std::endl;
        i++;
    }

    //---------------------------three point----------------------------

    pointCloud.points.push_back(vertex01);
    pointCloud.points.push_back(vertex02);
    pointCloud.points.push_back(vertex03);
    // 打印第一个点的坐标
    pointCloud.add(pointCloud);
    pointCloud.print();

    return 0;
}

python 使用numpy表示点云

numpy数组表示点云有诸多好处，因为numpy中有大量的数学库，后面都会用到，这里先做一个点意思一下。

pt = np.array([10, 2, 3])

import numpy as np

pt = np.array([10, 2, 3])

print(pt)

至此，三种语言描述点元素暂时完成，文件夹如下。需要注意的是，由于混合了py和c在同一环境，这里运行py文件还需要切换到conda的有numpy环境下用命令行运行

更新日志

更新日志：2024年1月20日新增C的结构体点表示，新增C++ std::vector<Vertex> vertexList;新增C++的class表达，新增numpy点云表达