M-Arch（13）兼容FreeRTOS：让freeRTOS跑起来先

最新推荐文章于 2024-07-06 09:00:00 发布

python与低频量化

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分类专栏：嵌入式开发-Cortex M 文章标签：单片机 stm32 java webgl 接口

本文链接：https://blog.csdn.net/HBYaAnn/article/details/122138709

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本文介绍了如何将FreeRTOS操作系统移植到STM32和GD32微控制器上，重点讲解了FreeRTOSConfig.h配置文件的关键参数，包括堆栈大小、中断优先级和API函数包含。通过一个简单的任务示例展示了FreeRTOS的基本使用，如任务创建和延时函数。此外，还提到了NVIC中断优先级管理和FreeRTOS对中断的管理策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

回顾下之前的章节：我们在一个简单的定时器 OS 基础上实现了 cortex-M 系列架构的兼容，并基于单片机的基本资源实现了很多实例。

从这个章节开始，我们把 FreeRTOS 移植进来，同时还考虑兼容性。

本文我们将介绍如何移植 FreeRTOS，并基于此实现一个最基本的例子：串口定时打印数据。

关键字：FreeRTOS，STM32，GD32

FreeRTOS 介绍

为什么要用实时操作系统？

软件中的数据交互只有 2 种，一种是轮询，一种是通知。

所谓轮询，就是你每隔 5 分钟去楼下看看快递到了没有，这期间你啥也做不了，只能干等着。

所谓通知，就是快递小哥给你发个短信，“快递到楼下了，快来取”，通知到了再下去，等待期间你该干啥干啥。

用实时操作系统的目的就是为了更高效的利用 CPU 资源。

**另外，**再说，现在物联网这么火，不用实时操作系统怎么行？

为什么选用 FreeRTOS？

开源免费（良心），够简单（就几个 c 文件），够稳定（大家都在用）。

μCOS 要钱 - RT-Thread 要钱 - μClinux 有点难 - NuttX 有点难 - eCOS 用的少 - QNX X86

FreeRTOS 移植

下载

直接去官网：FreeRTOS 官网^[1]

下一个 LTS 版本（长期支持版本），大概长这样：

FreeRTOSvyyyymm.xx-LTS.zip

FreeRTOS-Kernel目录结构

把这个目录简要说明下：

[蓝色]include：头文件
[黄色]*.c：几个核心头文件
[绿色]portable：移植相关的

portable 目录特别说明，手册上面有，直接贴图

FreeRTOS-Kernel目录结构

其中，MemMang 是内存管理接口，一般用 Heap_4，具体是什么含义，手册上有写，这里不细说。

另外，对应使用 keil 移植 M4 内核，对应的 portable 文件夹为：portable\RVDS\ARM_CM4F。

我们把必须的文件加到我们的工程中，长这样：

FreeRTOS移植目录结构

其中，FreeRTOSConfig.h 是配置头文件，几个.c 是核心文件。

FreeRTOS 还有其他扩展，包括 http，json，mqtt 等网络的支持，可以按需下它们的扩展包。

FreeRTOSConfig.h 的配置项很多，官方的参考在：FreeRTOSConfig^[2]，但是里面内容太多了，可以从 demo 里面 copy 一个现成的过来用。

demo 在 github 上下载：FreeRTOS DEMO^[3]

目录是：FreeRTOS\Demo

可参考：FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil

编译

先把最简单的程序弄出来：调试串口打印输出。

代码如下（1000ms 周期打印）：

void vTask(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
#ifdef STM32
        printf("[STM32] hello, this is freertos!\r\n");
#endif
#ifdef GD32
        printf("[ GD32] hello, this is freertos!\r\n");
#endif
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

main 函数中（创建任务，开始调度）：

/* 3. app */
#ifndef USING_FREE_RTOS

    virtual_timer_init();
    while(1)
    {
        timer0_task();
    }

#else

    xTaskCreate(vTask, "Task1", 50, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();

#endif

编译一把，OK。

当然，最重要的一点，我们要把还有FreeRTOSConfig.h中关键的配置搞清楚。

FreeRTOSConfig.h

/*
 * FreeRTOS V202111.00
 * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
 *
 * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
 * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
 * the Software without restriction, including without limitation the rights to
 * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
 * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
 * subject to the following conditions:
 *
 * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
 * copies or substantial portions of the Software.
 *
 * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
 * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
 * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
 * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
 * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
 * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
 *
 * http://www.FreeRTOS.org
 * http://aws.amazon.com/freertos
 *
 * 1 tab == 4 spaces!
 */

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

/*-----------------------------------------------------------
 * Application specific definitions.
 *
 * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
 * application requirements.
 *
 * THESE PARAMETERS ARE DESCRIBED WITHIN THE 'CONFIGURATION' SECTION OF THE
 * FreeRTOS API DOCUMENTATION AVAILABLE ON THE FreeRTOS.org WEB SITE.
 *
 * See http://www.freertos.org/a00110.html
 *----------------------------------------------------------*/

#include "io.h"

#define configUSE_PREEMPTION  1
#define configUSE_IDLE_HOOK   0
#define configUSE_TICK_HOOK   0
#define configCPU_CLOCK_HZ   (SystemCoreClock)
#define configTICK_RATE_HZ   ( ( TickType_t ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES  ( 5 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE  ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN  ( 16 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
#define configUSE_16_BIT_TICKS  0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD  1

/* Co-routine definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES   0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )

/* Software timer definitions. */
#define configUSE_TIMERS    1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 1 )
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH  5
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )

/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */

#define INCLUDE_vTaskPrioritySet  1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet  1
#define INCLUDE_vTaskDelete    1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 0
#define INCLUDE_vTaskSuspend   1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil   1
#define INCLUDE_vTaskDelay    1

/* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC.  Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest). */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY   255
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */

#ifdef USING_FREE_RTOS
/* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS
standard names. */
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
#endif

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

堆栈配置

示例：

#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE  ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN  ( 16 )

configMINIMAL_STACK_SIZE

空闲任务的堆栈大小配置。

configTOTAL_HEAP_SIZE

FreeRTOS 堆栈配置总大小。

需要根据实际项目来配置大小。

configMAX_TASK_NAME_LEN

任务名称的最大长度限制。

tick 配置

#define configCPU_CLOCK_HZ   ( ( unsigned long ) 72000000 )
#define configTICK_RATE_HZ   ( ( TickType_t ) 1000 )

顾名思义，configCPU_CLOCK_HZ 就是 CPU 的频率，我们可以用系统全局变量来替代：

#define configCPU_CLOCK_HZ   (SystemCoreClock)

configTICK_RATE_HZ 是 tick 的频率，1000 对应的就是 1ms 周期。

还有一个配置是：configSYSTICK_CLOCK_HZ，一般跟 configCPU_CLOCK_HZ 一样就行了，我们可以不管它，在 port.c 中有描述：

#ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ
    #define configSYSTICK_CLOCK_HZ      configCPU_CLOCK_HZ
    /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */
    #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT    ( 1UL << 2UL )
#else

/* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same
 * as the core. */
    #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT    ( 0 )
#endif

需要注意的一点是：

需要考虑把系统原来的 tick 中断函数替换为 freeRTOS 的 tick 中断，具体就是：

#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

其中，SysTick_Handler 是 tick 中断，其他两个是异常中断。

考虑兼容性设计，原有框架中涉及 systemTick 的部分需要关闭。

优先级配置

首先，我们需要了解下 NVIC 的基础知识。

NVIC 的全称是 Nested Vectored Interrupt Control，即嵌套向量中断控制器，在 Cortex M3 和 M4 内核的 MCU 中，每个中断的优先级都是 8 bit 的寄存器来表示。

但实际上，厂商一般只用到高 4 bit（对应的配置宏是__NVIC_PRIO_BITS，大家可以在代码中看看这个宏的使用方式），也就是 16 个优先级；这 16 个优先级，又分成 2 bit 抢占式优先级和 2 bit 子优先级。

抢占式优先级高于子优先级；数字越小，优先级越高。

问：为什么要说这个优先级的事？

答：FreeRTOS 要接管（部分）优先级才能把事做好。

为了方便优先级管理，我们可以把 4 bit 优先级都配置为抢占式优先级：

STM32 : NVIC_PriorityGroup_4
GD32 : NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0

再来看细看下 FreeRTOS 涉及到优先级的配置：

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

这个配置定义了 FreeRTOS 用到的 Systick 和 PendSV 中断的优先级，必须配置为最低优先级，也就是：

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY   255

如果未定义的话，在 M3 的 port.c 中会强制定义（M4 中没有）：

#ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
    #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY    255
#endif

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

这个配置定义了受 FreeRTOS 管理的最高优先级中断。

什么意思呢？

当调用了 FreeRTOS 的关中断后，优先级比这个定义低的中断都会被关闭。

所以，这个值不能设置为 0，在 port.c 中有检查：

#if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0
    #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http: /*www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */
#endif

例如：

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  191

hex(191)='0xbf'表示低于 11 的优先级受 FreeRTOS 管理。

configMAX_PRIORITIES

延伸阅读：faultmask，primask 和 basepri

中断屏蔽寄存器。

primask：屏蔽除 NMI 和 HardFalut 外的所有异常和中断。faultmask：屏蔽除 NMI 外的所有异常和中断。basepri：屏蔽优先级低于 basepri 的中断，为 0 时停止屏蔽中断功能。

FreeRTOS 采用的是 basepri 方式，μCOS 采用的是 primask 方式。

API 函数包含配置

其形式是：INCLUDE_函数名

比如，要用 vTaskDelay 函数，则定义如下：

#define INCLUDE_vTaskDelay    1

结果展示

当然，这只是 FreeRTOS 的一个hello world例子，更深层次的还涉及到兼容性设计，FreeRTOS 任务调度、延时方法、信号量以及队列等用法后面再说。

参考资料

[1]

FreeRTOS官网: https://www.freertos.org/

[2]

FreeRTOSConfig: https://www.freertos.org/a00110.html

[3]

FreeRTOS DEMO: https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS

python与低频量化

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