1、FreeRTOS使用，Main函数中需要做的事情

1、硬件初始化（也可以放在SystemInit中）

        时钟初始化

        中断优先级分组

        中断优先级分配（设置）

        外设初始化（时钟，GPIO，配置参数，是否使能中断，Enable外设，DMA 等等）

2、调用FreeRTOS Api xTaskCreate创建任务

3、调用FreeRTOS Api vTaskStartScheduler启动内核

        a、启动SysTick

        b、启动FirstTask

        c、SysTickHandler判断（通过xTaskIncrementTick函数）是否进行任务的切换，如果需要设置PendSV PendingBit为1

        d、如果当前没有中断执行，则执行PendSV中断，PendSV中断中执行对上文（当前执行的任务）的保存和下文（将要执行的任务）的加载，之后将切回到 用户级线程模式，执行刚才新加载的任务