ROS导航常用包

已于 2022-04-02 19:57:07 修改
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文章标签： c++
于 2022-04-02 19:56:17 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/HDHX_DHU/article/details/123918765
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本文介绍了ROS中的导航框架，重点关注move_base包及其在全局和局部规划中的作用。此外，文章还探讨了AMCL定位功能包如何利用激光雷达信息进行自主定位，以及其与cmd_vel、odom话题和服务的关系。
摘要由CSDN通过智能技术生成

古月导航

1.ROS中的导航框架

GOAL
AMCL (自主定位)
path planning （静态路径规划）
move_base（本地规划，movebase本身包含本地规划和全局规划）
/cmd_vel+/odom（速度值，通过闭环控制器驱动底盘）
base controller
motor speeds

请添加图片描述
其中我们关注的是蓝色的模块

map server并不是必须的，相当于空地图
amcl是定位功能包，通过获得激光雷达的信息来获得定位信息
，不过用里程计也可以计算，所以不是必须的，但可以提升定位精度。

最终发布的就是/cmd_vel 速度指令

2.导航框架中的关键功能包

move_base

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ROS中的通信机制 ACTION

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move_base中的话题和服务

请添加图片描述

AMCL定位功能包

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