ROS学习笔记

ROS通信机制

ROS中包含三种通信机制

话题通信
服务通信
参数服务器通信

话题通信

发布、订阅模式

概念：

发布和订阅方通过话题联系起来，常见的使用案例：机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。
其中雷达采集的数据发送给导航模块进行计算，导航模块计算的结果发送给底盘。

作用：
用于不断更新的场景

理论模型

第0步，talker发布者的注册操作，，其中提交话题和地址。foo：1234是RPC远程调用地址
第1步，listener订阅者的订阅操作，其中只提交话题
第二步，接受talker的RPC地址。
第三步，listener根据RPC地址远程访问talker
第四步，talker给listener一个TCP地址
第五步，listener根据TCP地址访问talker
第六步，talker把消息发送给listener。

注意：
1.使用的协议有RPC TCP地址
2.0,1步没有顺序关系
3.talker和listener都可以存在多个。
4.talker和listener建立联系后，master就可以关闭了
5.上述实现流程已经封装，直接调用即可。

话题通信应用时的关注点：
1.话题设置 2.发布者和订阅者的实现 3.消息载体

话题通信的基本操作

前面提到话题通信在外部使用的时候，应该注意话题的设置，订阅发布方的实现以及消息载体。
在实际编程的时候，话题设置是在发布者和订阅者的内部实现的，所以我们只需要关注，发布、订阅方以及消息载体即内容的实现。

流程：
编写发布方，订阅方，配置文件，编译执行。

发布方具体实现：

首先创建工作空间demo03_ws,之后再文件夹下catkin_make,自动生成devel bulid src三个文件夹，在src下创建功能包，依赖roscpp std_msgs

直接打main可以有主函数的框架自动创建，把const删了
如果想发布文本数据还得包含std_msgs/string.h

编写发布方CPP代码

实现流程：
头文件ros/ros.h
初始化ros节点
创建节点句柄
创建发布者对象
编写发布逻辑，并且发布

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
发布方实现
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    //""中是节点名称
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //创建发布者消息
    std_msgs::String msg;
    //循环
    while (ros::ok()) //节点还活着就行
    {
        msg.data = "hello";
        pub.publish(msg);
    }
    
    return 0;
}

配置文件

CMAKELIST中找到add_executable，把后面的CPP名字改成对应的。参数1是给这个文件映射的节点名称
接着 放开targetlink，把第一个参数改成节点名称

编译运行

ctrl+shift+b编译
rosrun 功能包名 节点名

那么我们这个文件只是发布了信息，没有任何提示怎么验证是否成功运行了呢？
这里介绍一个常用工具：
rostopic echo 话题
就可以打印话题信息

完整案例

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
/*
发布方实现
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //""中是节点名称
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher fabuzhe = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //创建发布者消息
    std_msgs::String msg;
    ros::Rate rate(10);
    int count;
    count =0;
    //循环
    while (ros::ok()) //节点还活着就行
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello----"<<count;
        msg.data = ss.str();
        fabuzhe.publish(msg);
        //添加日至
        ROS_INFO("发布的数据是%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

订阅方实现

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void domsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
        ROS_INFO("翠花订阅的数据%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");         
    ros::init(argc,argv,"cuihua");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber cuihua = nh.subscribe("fang",10,domsg);
    ros::spin();
    return 0;
}

案例：

案例1

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