ACTION通信

action通信

作用：

与服务通信相类似，也是采用了请求响应的模式，但与话题通信不同的是，在action通信中，服务端会连续反馈信息，客户端可以接受反馈或者取消。

一般action通信应用于耗时操作中，比如路径规划。

实现：

如何自定义action文件

action/srv/msg文件内的可用类型一直，且三者实现流程类似。

1.按照固定格式创建action文件

①新建功能包
其中包含依赖roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs
②在功能包下新建action目录
③在action文件夹中创建 .action 文件

#1.目标数据变量
int32 num
--- 
#2.最终响应变量
int32 result
---
#3.连续反馈变量
float64 progress_bar

与service很像，