个人对Chan算法的粗浅理解（TDOA）

符号解释

$n$ 台监测设备坐标

$$(x_i,y_i,z_i),i=0,1,2,\cdots ,n$$

各设备接受到信号的时刻

$$t_i,i=0,1,2,\cdots ,n$$

信号传播速度

$$v$$

信号源的位置和信号发出时刻

$$(x,y,z),t$$

信号源位置与第 $i$ 个设备的直线距离

$$r_i=\sqrt{(x-x_i{)}^2+(y-y_i{)}^2+(z-z_i{)}^2}$$

根据时刻算出的距离差（这里 $i$ 不取 $0$ ）

$$\Delta r_i=r_i-r_0=v(t_i-t_0),i=1,2,\cdots ,n$$

还有单纯让式子简洁一点的常数替换

$$k_i^2=x_i^2+y_i^2+z_i^2,i=0,1,2,\cdots ,n$$

---

推导过程

先从两个设备开始

$$r_1^2-r_0^2=(x-x_1{)}^2+(y-y_1{)}^2+(z-z_1{)}^2-(x-x_0{)}^2-(y-y_0{)}^2-(z-z_0{)}^2$$

等式右边变换

$$x_1^2+y_1^2+z_1^2-x_0^2-y_0^2-z_0^2-2x{x}_1-2y{y}_1-2z{z}_1+2x{x}_0+2y{y}_0+2z{z}_0$$

换上 $k$ ，提公因式

$$k_1^2-k_0^2+2[x(x_0-x_1)+y(y_0-y_1)+z(z_0-z_1)]$$

等式左边变换

$$r_1^2-r_0^2$$

平方差公式

$$(r_i-r_0)(r_i+r_0)$$

凑一下，用 $\Delta r_1$ 消掉 $r_1$ （这里少了一个未知量）

$$\begin{array}{rl}& =(r_i-r_0)(r_i-r_0+2r_0)\\ & =\Delta r_1(\Delta r_1+2r_0)\\ & =\Delta r_1^2+2\Delta r_1{r}_0\end{array}$$

现在等式长这样

$$\Delta r_1^2+2\Delta r_1{r}_0=k_1^2-k_0^2+2[x(x_0-x_1)+y(y_0-y_1)+z(z_0-z_1)]$$

移项，化简

$$x(x_0-x_1)+y(y_0-y_1)+z(z_0-z_1)-\Delta r_1{r}_0=\frac{1}{2}(\Delta r_1^2+k_0^2-k_1^2)$$

注意，上式中只有 $4$ 个未知量 $x,y,z,r_0$

而且方程是线性的

如果有 $4$ 个这样的方程，构成线性方程组，就可以用高等代数的知识解出这四个未知量

这个方程的使用了 $0,1$ 两台设备的数据，所以需要再增加三台设备

总共 $n=5$ 台设备就能得到 $4$ 个方程（ $01,02,03,04$ ）

得到的线性方程组为

$$\left[\begin{array}{cccc}{x}_0-x_1& y_0-y_1& z_0-z_1& -\Delta r_1\\ x_0-x_2& y_0-y_2& z_0-z_2& -\Delta r_2\\ x_0-x_3& y_0-y_3& z_0-z_3& -\Delta r_3\\ x_0-x_4& y_0-y_4& z_0-z_4& -\Delta r_4\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ r_0\end{array}\right]=\frac{1}{2}\left[\begin{array}{c}\Delta r_1^2+k_0^2-k_1^2\\ \Delta r_2^2+k_0^2-k_2^2\\ \Delta r_3^2+k_0^2-k_3^2\\ \Delta r_4^2+k_0^2-k_4^2\end{array}\right]$$

不过，线性方程组也有无解，唯一解和无穷多解三种情况

显然唯一解才是正确的情况

为此需要对数据进行筛选，保证系数矩阵满秩