相机标定的5个内参和6个外参是什么？

相机标定是计算机视觉和图像处理中的重要步骤，其目的是确定相机的内外参数，以便将三维世界坐标转换为二维图像坐标。内参和外参的定义如下：

内参（Camera Intrinsics）

内参是描述相机自身特性和成像过程的参数，通常包括以下五个主要参数：

1. 焦距 fx和fy

   • 焦距描述了相机的放大能力。通常，fx​ 和 fy​ 分别对应于 x 轴和 y 轴上的焦距（以像素为单位），可能因为传感器的像素长宽比不同而不相等。

2. 主点（Principal Point）cx​ 和cy​：

   • 主点是图像坐标系的原点，通常是图像的中心点。它定义了相机坐标系与图像坐标系之间的偏移。

3. 径向畸变系数k1​,k2​,k3​：

   • 描述镜头的径向畸变，影响图像边缘的几何形状。通常包含一到三项，以修正图像的非线性失真。

4. 切向畸变系数p1​,p2​：

   • 描述由于镜头装配不当造成的切向畸变。这影响了图像在 x 和 y 方向上的扭曲。

外参（Camera Extrinsics）

外参描述了相机与世界坐标系之间的关系，通常包括以下六个参数：

1. 旋转矩阵（Rotation Matrix）：

   • 描述相机坐标系与世界坐标系之间的旋转关系，通常用 3×3 矩阵表示。

2. 平移向量（Translation Vector）：

   • 描述相机坐标系的原点在世界坐标系中的位置，通常用一个三维向量表示。

总结

• 内参 主要涉及相机的光学特性和成像过程，通常包括焦距、主点和畸变系数。
• 外参 则描述相机在三维空间中的位置和朝向，通常包括旋转矩阵和平移向量。

通过相机标定，可以准确地将三维空间中的点映射到图像平面，从而进行更高效的图像分析和处理。

相机标定步骤：

1、打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。
2、通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。
3、从照片中提取棋盘格角点。
4、估算理想无畸变的情况下，五个内参和六个外参。
5、应用最小二乘法估算实际存在径向畸变下的畸变系数。
6、极大似然法，优化估计，提升估计精度。