6.1关于小车识别三角形判断距离的学习

首先我们确定思路：

由于是照片，不是单纯三角形的图像，有很多杂七杂八的干扰项目。使用opencv实现整个目标。

       首先，识别图片，从图片中识别到我们要的三角形，排除其他的杂项。识别到之后，读取三角形三个角的坐标。由于赛方给我们的是一个等腰三角形。长这样：

这样就一定有他的底边是最短的。取到坐标之后算出三条边的长度，取最短的那一条代表整体大小。

      取到大小之后，我们通过最短边在图片中算到的距离与实际距离相比求距离，公式为：

距离=（相机焦距✖三角形实际大小）➗从图片中算出的大小

由于赛方没给相机焦距，要自己求，这里可以通过他给的几张测试图片和距离求出相机焦距：

相机焦距=（从图片中算出的大小✖距离）➗三角形实际大小

在opencv上实现：首先将图片转成二值化，这样方便得到三角形边框，再代入上面的公式就可以得到：

具体操作可以去看其他人博客。

识别颜色：首先识别颜色要在三角形方框以内，我们只要取三角形内任意一个像素点识别就可以了，刚刚得到了三角形三个点的坐标，那我们把他平均一下，就可以得到三角形中点的坐标，然后将中点的坐标转成hsv来识别，hsv有三个参数，我们只取第一个参数颜色就可以了。

我这里：

红色：0~10

蓝色：100~130

绿色：50~80

黄色：15~40

最后效果：

这是识别距离为38cm的三角形，误差在5%范围以内，准确识别到绿色。