逻辑电路设计：倒车雷达项目

本文记录了利用FPGA实现倒车雷达的基本思路以及具体实现。
硬件描述语言选择VHDL，该工程在Cyclone II型芯片上进行验证。

12.12 更新模块的设计框图，更容易理解。
12.14 Important 扬声器模块设计修改！
12.16 扬声器模块设计完善 原理完善完毕
12.16 部分原理更新完毕
1.17 公开源代码

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无论是设计什么东西，最先要思考的问题就是：要实现什么功能，如何去实现。

倒车雷达的功能

倒车雷达的功能其实很直白，测量出当前位置到障碍物的距离，根据这个距离，在LED上显现距离，同时根据这个距离，让扬声音器发出不同的声音。

实现原理

• 测量距离–>利用超声波测距模块HC-SR04模块测距
  HC-SR04的工作原理很容易理解,HC-SR04一共有四个管脚，如下图所示
  
  最左边的为Vcc，最右边为 GND。这两个管脚是为该超声波模块供电，在单片机上分别接上Vcc和GND即可。中间的两个管脚为触发管脚trig和回馈信号管脚echo，这两个管教分别控制超声波模块是否工作（trig）和输出时间信息（echo）。
  超声波测距，就是发射一个声波信号，然后接收其回声信号，再利用其间的时间间隔，计算出与障碍物之间的距离。

  • TRIG管脚：
    触发管脚就像一个开关，若为底电平，该超声波模块不会工作，若给他一个大于10us的高电平（最好提供高电平的时间更长一些），该模块开始工作。
  • ECHO管脚：
    没有工作时，echo端一直为低电平，当开始工作/发射声波信号的同时，echo端会变为高电平，直到接收到反射回来的声波信号。也就是说，echo端变为高电平的时间就是发射到接收到回声信号的时间。

• 利用超声波测距模块HC-SR04模块测距–>如何提供让其工作的TRIG信号
  提供TRIG信号有两个问题。

  1. 首先是单片机所提供的都是高频信号，如何降低其频率使其能够让超声波模块能够认为其为有效信号（>10us）。
  2. 其次是如何控制刷新频率，我们不需要这个超声波测距模块时时刻刻工作。很长的一个周期提供一个高电平即可。

  

• 利用超声波测距模块HC-SR04模块测距–>如何接受ECHO信号让其工作
  如之前的分析，echo端变为高电平的时间就是发射到接收到回声信号的时间。如何记录这个高电平持续的时间呢？
  既然和时间有关，很自然的想到了计数器，计数器可以记录一段时间内，引入时钟信号的上升沿次数。无论是定制的计数器还是自己写的计数器，都应该提供这几个端口，一个是控制该计数器是否工作的enable端，一个是异步清零（所谓同步还是异步，就是看这个功能是否更具时钟信号上升沿而触发），一个是引入时钟信号，还有数据输出的端口，以及是否溢出的端口。
  如果想获知其持续时间，只需要在echo端高电平的时段，计数一共有多少个时钟信号上升沿即可。乍一听，这个功能和enable很像，那么把echo端接在enable端就可以达成这个功能了。但是echo隔一段时间，又会来，也就是说，计数不是一个一次性行为，那么就要将异步清零信号和之前的刷新周期联系一下，或者和trig信号，或者和echo联系一下就可以解决了。解决方法很多，选一条喜欢的方式即可，但是会不会受到噪声信号的影响也是要考虑的因素之一。

• 接收到了ECHO信号–>如何将其转化为距离
  我们刚刚利用了计数器接收了时钟信号，但是获得的只是ECHO为高电平时，一共有多少个时钟上升沿，这和我们想要的距离数据还差一道转换呢。
  假设我们之前的那个计数器的频率为100K，那么其周期为0.01ms。假设收到的数据为N，即在ECHO为高电平时，有N个时钟信号上升沿，那么代表着其时间长度为N*0.01ms。在这段时间内，声音从我们所在的位置，跑到了障碍物，撞了墙，又跑了回来。奔跑的距离为N*0.01ms*340m/s。（注意单位换算）将其除以二就是距离咯。
  这个地方就体现出VHDL的优越性了，提供了conv_to_interger()（将二进制转换为十进制）等函数。
  计算部分的语言规范网上资料很多，就是要注意整数库里面不会提供整数和小数相乘这种东西的，可以通过先乘后除的方法曲线救国（0.113=113/1000）
  

• 已经知道了距离–>如何在LED显示
  如果单纯是LED显示，相信每一个单片机入门的教材/课程都会大讲特讲。
  但是我们现在收到的是数据，而不是具体到每一个LED上面要显示什么数。那么接收到距离信息还需要通过一定的处理，再给多路选择器。这个处理就是分位，比如把216分成2、1、6，然后再传递给多路选择器。利用其他语言的分位的函数大多采用除法后转换为整型（216/100=2）以及取余（216%10=6）等来实现，VHDL里面也可以用类似的方法，取余计算符为rem。
  简单说一下LED显示的原理，通过模计数器获取位选信号，位选信号一边给多路选择器，选择要显示的数，一边给单片机（如果没有自带38译码器的话，还要通过一个38译码器）。要显示的数通过译码器翻译成abcdefgh要显示信息后，分配到相应管脚即可。
  

• 已经知道了距离–>如何用扬声器播放相应的声音
  扬声器的工作原理很简单，根据输入的频率高低发出不同音色的声音。根据输入波形的占空比不同而产生不同的音量。
  那么我们大可根据这个需求写一个专门对应的模块，判断距离的远近，然后通过分频器，调整以上参数。
  最开始思路是这样的：（这个思路已经被否决了，可以跳过这里！）
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