DT-SLAM: Dynamic Thresholding Based Corner Point Extraction in SLAM System

题目

DT-SLAM: Dynamic Thresholding Based Corner Point Extraction in SLAM System

作者

R. WU, M. PIKE , (Member, IEEE), AND B. G. LEE , (Member, IEEE)

时间

2021

论文内容

1.问题

• 针对ORB特征提取固定的阈值

2.解决办法

• 动态自适应阈值方法(DSAT)+阈值切换机制(TSM)

3.整体框架

4.具体思想

A.动态阈值计算-DTC

• 作者的主要思想：
  边缘可以用来提高ORB特征跟踪的精度，那么也可以用来反映图像的纹理信息。
• 实现：
  
  1. 高斯滤波：主要是为了滤除噪声。
  2. LOG：对细边敏感，计算量小。
  3. 标准差计算：通过标准差来分析图像纹理粗细，进而判断图像的分布情况，来确定比较合适的高低阈值。
     

B.阈值切换机制-TSM

• 高阈值（HT）：通过DTC应用到整幅图像。
• 低阈值（ST）：高阈值不满足时，ST计算局部的灰度强度。
• 如果检测到ORBs的网格数量超过了50%，HT阈值在下一帧图像重复使用。

5.实验