题目
DT-SLAM: Dynamic Thresholding Based Corner Point Extraction in SLAM System
作者
R. WU, M. PIKE , (Member, IEEE), AND B. G. LEE , (Member, IEEE)
时间
2021
论文内容
1.问题
- 针对ORB特征提取
固定
的阈值
2.解决办法
- 动态自适应阈值方法(DSAT)+阈值切换机制(TSM)
3.整体框架
4.具体思想
A.动态阈值计算-DTC
- 作者的主要思想:
边缘可以用来提高ORB特征跟踪的精度,那么也可以用来反映图像的纹理信息。 - 实现:
- 高斯滤波:主要是为了滤除噪声。
- LOG:对细边敏感,计算量小。
- 标准差计算:通过
标准差
来分析图像纹理粗细,进而判断图像的分布情况,来确定比较合适的高低阈值
。
B.阈值切换机制-TSM
- 高阈值(HT):通过DTC应用到整幅图像。
- 低阈值(ST):高阈值不满足时,ST计算局部的灰度强度。
- 如果检测到ORBs的网格数量超过了50%,HT阈值在下一帧图像重复使用。
5.实验