open123852的博客

原创 SIFT和SURF

原创 ICP算法（迭代最近点算法）详细推导

达代最近点算法（ Iterative closest point，简称ICP），是一种广泛使用的点云匹配方法，是求解两个点云集合转换关系的常用方法。本文将首先给出问题的数学描述与模型，列出具体的计算方法，并一步步详细进行推导。详细的内容请参考论文[1]。1. 问题描述有两组点云，分别用,表示，其中为参考帧，为当前帧的点云，共有N个点。我们需要计算从到的变化参数，即旋转R和半移T。如果变换参数是准确的，那么点云中的每一个点，经过变换后应该与点云中的点完全重合，即：。但由于有噪声的存在，不可能所有点都完

原创 罗德里格斯（Rodrigues）变换

opencv C++实现#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/core.hpp>int main(){ double r_vec[3] = { -2.100418,-2.167796,0.273330 }; cv::Mat pr_vec(1, 3, CV_64FC1, r_vec); std::cout << "pr_vec = " <&l

原创 vcpkg构建工程，将vcpkg安装的库应用到构建的工程中（适用于vcpkg没有构建库，需要自己构建）

vcpkg为了使安装的库加入到构建的工程中，提供了工具链来加入到工程中。使用如下指令：.\vcpkg.exe integrate install会得到如下提示：CMake projects should use: "-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=D:/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake"因此，在接下来，我们使用cmake编译构建工程时可以如下使用：1、对于在cmd终端或者powershell终端构建camke工程c

原创 CLion配置OpenCV并测试

准备工作：相对于windows可以下载opencv的.exe，或者从源码编译生成install，然后将bin目录添加到用户环境变量或者系统环境变量中去（例如：D:\Program Files (x86)\OpenCV4.2.0\x64\vc15\bin）然后创建一个CLion工程：测试代码（C++）main.cpp#include <iostream>#include <opencv2/core.hpp>#include <opencv2/opencv

原创 CNN-SLAM:实时密集单目SLAM，可学习深度预测

摘要：考虑到卷积神经网络在深度预测方面的最新进展（CNNs）。本文研究了如何利用深度神经网络的预测深度图进行精确、密集的单眼重建。我们提出一种将cnn预测的稠密深度图与直接单目SLAM测得的深度融合在一起的方法。我们的融合方案在单目SLAM方法容易失败的图像位置(如低纹理区域)的深度预测方面具有优势，反之亦然。我们演示了使用深度预测来估计重建的绝对规模，从而克服了单眼SLAM的主要局限性之一。...

原创 Ubuntu18.04 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)---解决方法

问题：~$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade或当运行sudo apt-get install/update/或其他命令时，由于各种说不清的原因有时会出现如下提示：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/va...

原创 RTAB-Map作为一个开放源代码的激光雷达和视觉SLAM库大规模和长期的在线操作

摘要：RTAB-Map从2013年开始作为开源库发布，最初是一种基于外观的闭环检测方法，带有内存管理，用于处理大规模、长期的在线操作。然后，它发展到在各种机器人和移动平台上实现同步定位和映射(SLAM)。由于每个应用程序在传感器、处理能力和移动方面都有自己的局限性，因此就成本、准确性、计算能力和集成的方便性而言，它提出了采用哪种SLAM方法最合适的问题。由于大多数SLAM方法要么是可视化的，要...

原创 opencv-contrib编译（两种自己编译opencv源码方式）

为了能够很好的使用opencv提供的一些扩展模块和一些付费模块，需要进行从源码编译生成适应于C++和python的库。第一种、opencv的C++库的编译（需要电脑有VS2017，VS2019等环境）（1）下载源码分别从github上下载release稳定版的opencv源码和opencv-contrib源码，以opencv 4.2.0和opencv-contrib4.2.0为例：...

原创 cv2.drawKeypoints函数（opencv学习）

函数表示：cv2.drawKeypoints(image, keypoints, outImage, color=None, flags=None)image 原始图像，可以使三通道或单通道图像； keypoints 特征点向量，向量内每一个元素是一个KeyPoint对象，包含了特征点的各种属性信息； outImage 特征点绘制的画布图像，可以...

原创 极线几何（opencv学习）

目标在这一章中，我们将学习多视图几何的基础知识。 我们将看到什么是极点，极线，极线约束等。基本概念当我们使用针孔相机拍摄图像时，我们会丢失一个重要的信息，即图像的深度。或者从相机的图像中的每个点有多远，因为它是3D到2D的转换。所以使用这些摄像头是否能找到深度信息是一个重要的问题。一个解决方案是使用多个相机。我们的眼睛以类似的方式使用两个相机（两只眼睛），这就是所谓的立体视觉。那...

原创 相机标定

想要从二维图像中获取到场景的三维信息，相机的内参数是必须的，在SLAM中，相机通常是提前标定好的。张正友于1998年在论文："A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间，使用简单实用性强，有以下优点：不需要额外的器材，一张打印的棋盘格即可。 标定简单，相机和标定...

原创 第1章 ZLG7290B 简介

1.1、主要特性（1）直接驱动8位共阴式数码管（1英寸以下）或64只独立的LED；（2）能够管理多达64只按键，自动清除抖动，其中8只可以作为功能键使用；（3）段电流可达20mA，位电流可达100mA以上；（4）利用功率电路可以方便的驱动1英寸以上的大型数码管；（5）具有闪烁、段点亮、段熄灭、功能键、连击键计数等强大的功能；（6）提供有10种数字和2