30_Reversible_H_Bridge_Direct_PWM

                            直流PWM – M可逆调速系统的仿真：

   在主电路开环控制之下，增加了转速调节器ASR 和电流调节器 ACR ，ASR 和 ACR 都采用带输出限幅的 PI 调节器。


仿真参数：
1.主电路：
    直流电源        140V
    逆变桥        两个桥臂，MOSFET控制

    电机       
            电枢额定电压        Ua = 110V
            电枢额定电流        Ia = 2.9A
            电枢电阻               Ra = 3.4Ω
            额定转速               2400r/min
            电枢电感               La = 60.4mH
            转动惯量               J = 0.014kg*m^2
            励磁电压、流        110V，0.5A
            励磁电阻               Rf = 220Ω
            定转子互感            Laf = 0.797H
            额定负载转矩        Tl = 1.15N*m


2.    控制回路：

    控制电压(转速给定)        Uct = ±10V
    转速调节器ASR              Kp = 23.5，    T = 0.52，输出限幅 ±10V
    电流调节器ACR              Kp = 35.6    T = 0.003，输出限幅 ±1V
    电流反馈系数                  β = 0.83
    转速反馈系数                  α = 0.00417
    PWM      载波频率           f_carrier = 1080Hz

仿真波形：
开始即加额定负载，并在4.6s时发出改变转向的信号;
输出的转速，电枢电流，励磁电流，电磁转矩和电枢电压的波形：


结果分析：
1.    取电流的过载倍数 λ= 3 ，因此电动机的正转起动和制动、反转起动过程中始终保持着最大电流 12A 左右。

2.    正反转转速达到额定值 2400r/min后，电流下降为 4A 左右。

3.    由于加入了闭环，所以输出的电压波形不再是宽度均匀的PWM波，而是宽度不同的矩形波；

4.    当转速给定变化时，可以看出波形平均值也由正变负；

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