AutoSAR: 构建CAN通信协议栈

CAN（Controller Area Network）是一种常用的汽车通信协议，用于在车辆电子系统中实现分布式通信。AutoSAR（Automotive Open System Architecture）是一种广泛采用的汽车电子系统架构标准，旨在提高汽车电子系统的可重用性和互操作性。在AutoSAR中，构建一个符合CAN通信协议的通信协议栈是非常重要的。本文将详细介绍CAN通信协议栈的架构，并提供相应的源代码示例。

CAN通信协议栈主要包括以下组件：

1. 驱动层（Driver Layer）：驱动层负责与硬件进行交互，实现CAN控制器的初始化、数据发送和接收等功能。下面是一个简单的CAN驱动层的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

// 初始化CAN控制器
void CAN_Init