什么是光流Optical Flow

无人机上经常提到的光流法定位是什么？

作为无人机爱好者一枚，经常关注比如大疆（DJI）、零度智控、PARRET的人都会看到他们提及的光流定位、室内悬停等的宣传标语，那么今天我们就来一起探讨下它。

• 光流定义
• 光流通俗理解
• 光流法分析
• 参见

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光流定义

光流的概念是Gibson在1950年首先提出来的。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度，是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。一般而言，光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。

光流定位通俗理解

名字看着陌生又高大上，但从本质上说，光流就是在这个运动着的世界里你感觉到的明显的视觉运动,是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”。光流的研究是利用图像序列中的像素强度数据的时域变化和相关性来确定各自像素位置的“运动”。

光流法分析

其计算方法可以分为三类：
（1）基于区域或者基于特征的匹配方法；
（2）基于频域的方法；
（3）基于梯度的方法；
光流法的前提假设：
（1）相邻帧之间的亮度恒定；
（2）相邻视频帧的取帧时间连续，或者，相邻帧之间物体的运动比较“微小”；
（3）保持空间一致性；即，同一子图像的像素点具有相同的运动
光流的基本方程
假设位于(x,y,t) 的像素的亮度是 I(x,y,t)， 该像素在两个图像帧之间移动了Δx Δy Δt,由泰勒展开式我们可以得到：
(x+Δx,y+Δy,t+Δt)=I(x,y,t)+∂I∂xΔx+∂I∂yΔy+∂I∂tΔt+o
由假设1可知
I(x+Δx,y+Δy,t+Δt)=I(x,y,t)
故有：
∂I∂xΔx+∂I∂yΔy+∂I∂tΔt=0
或者
∂I∂xΔxΔt+∂I∂yΔyΔt+∂I∂t=0
这个方程便是我们计算光流的基本方程。

其中ΔxΔt和ΔyΔt为该点在x和y方向上的瞬时速度，也就是光流。
∂I∂t 代表 像素点在时间上的变化。 可以通过在像素位置(x,y)处两张图像之间的像素差。

但是这个我们要计算一个点的光流，有两个未知数，只有一个方程，该如何解呢？针对这个问题，有很多解决方法：
- 基于梯度的方法
- 基于匹配的方法
- 基于能量的方法
- 基于相位的方法

继续内容请参见以下文章。。。

参考

0 光流法小结
http://blog.csdn.net/GH_HOME/article/details/51502933?locationNum=5&fps=1
1.【教程】通俗讲法告诉你什么是光流Optical Flow，附算法
http://bbs.elecfans.com/jishu_485979_1_1.html
2. Opencv学习笔记（九）光流法
http://blog.csdn.net/crzy_sparrow/article/details/7407604
3. 光流法简单介绍
http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7581642