ROS服务

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服务

上一篇：ROS消息通信
服务-是客户端和服务器端请求和反馈的过程，客户端请求发送给服务器服务器就反馈给客户端，一旦服务器出现问题，客户端连接失败会得到出错的信息。

服务的创建过程与消息类似，因此这里只讲不同点，服务文件的后缀名是srv，文件内把请求数据字段和服务器返回数据字段通过一行“—”隔开，然后功能包里面的CMakeLists.txt文件里面对应的 add_service_files()注释打开，添加对应的服务文件名即可。

服务与消息差别：
1.消息通过话题发布消息时，不需要理会有没有订阅者，同样,订阅者订阅话题，不需要知道发布者，因此订阅者的回调函数不需要有返回值。而服务需要客户端通过服务名称主动向服务器端请求，然后服务器接受到客户端的请求后，把处理后的结果再反馈给客户端，因此客户端接受请求的回调函数需要返回请求，同时也需要返回是否出错的信息，发送给客户端去决策。
2.消息文件(*.msg)内只有字段，服务文件(.srv)需要把客户端请求数据字段和服务器反馈数据字段用一行“—”分开，“—”上面的字段为请求字段，下面的字段为反馈字段

*.msg文件

int a
int b 
int sum

*.srv文件

int a
int b
---  #横杠上部分为客户端请求数据字段，下部分为服务器执行结果返回字段
int sum 

服务的使用：服务的使用消息相似。消息的使用对象是订阅者和发布者，服务的使用对象是服务器和客户端。
看示例：

#include "ros/ros.h"
#