ROS参数服务器,深度解剖(一)

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在ROS系统中参数服务器是一个很重要的功能，我们给程序传递初始化参数，可以通过运行节点时命令行传递，也可以通过配置文件传递，配置文件传递又分成几种，第一种：绕开ROS，直接用C++代码以读文件的方式读取参数；第二种：使用ros参数服务器中读取文件参数传递给程序，包括launch文件，xml文件，yaml文件。yaml也可使用读取yaml库去读取参数.

**从命令行读取参数: *
最简单的就是通过main函数传递参数，然后在读取再从main函数参数中读取参数，通过main函数传递参数又分两种：
rosrun pkg_nan node_name arg1 arg2；

通过launch文件，在节点中添加属性args
   		<node pkg="pkg_name" type="node_name" name="node_name" args="arg1 arg2"/>

roslaunch命令行运行传递arg参数,如下参数默认是arg1 arg2,但是我们可以通过命令行传递别的参数值：

   <arg name="command_args" default="arg1 arg2"/>
   <node pkg="pkg_name" type="node_name" name=</