这篇博客介绍了如何在ROS中进行话题的发布与订阅操作。提供了和彩云、迅雷云盘和百度网盘的链接，包含不同网盘的下载速度和使用提示。文章强调了在编写发布和订阅节点时应注意的关键点，如话题名称、数据类型、频率等，并指出在一个运行空间内话题名称的唯一性。示例代码展示了一个节点同时作为发布者和订阅者的实现，以及如何查看工作空间的src目录结构。
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写发布和订阅代码前都需要一个节点处理。
写节点发布消息代码前需要注意三个关键点：发布消息的话题名称，发布消息数据的类型，发布消息数据的频率，发布消息队列的大小以及发布消息的发布器。
写节点订阅话题代码前也需要注意几个关键点：接受消息的话题名称，接受消息的回调函数，接受消息的队列大小，接受消息的接收器。
一个节点既可以是发布者也可以是订阅者，主要是看数据流向来区分什么时候以何种身份讨论。
注意：在一个运行空间里面话题名称是唯一的存在的，比如说一个节点发布了名叫“topic_name”的话题，其他节点就不能发布同样的话题名称,主要是担心产生二义性，不成文的规矩。
这里把话题的发布和订阅都写在一个节点里面了，所以整个节点既是发布者又是订阅者
修改后的代码如下：
#include <ros/ros.h>
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