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上一篇:工作空间、功能包、节点
写发布和订阅代码前都需要一个节点处理。
写节点发布消息代码前需要注意三个关键点:发布消息的话题名称,发布消息数据的类型,发布消息数据的频率,发布消息队列的大小以及发布消息的发布器。
写节点订阅话题代码前也需要注意几个关键点:接受消息的话题名称,接受消息的回调函数,接受消息的队列大小,接受消息的接收器。
一个节点既可以是发布者也可以是订阅者,主要是看数据流向来区分什么时候以何种身份讨论。
注意:在一个运行空间里面话题名称是唯一的存在的,比如说一个节点发布了名叫“topic_name”的话题,其他节点就不能发布同样的话题名称,主要是担心产生二义性,不成文的规矩。
这里把话题的发布和订阅都写在一个节点里面了,所以整个节点既是发布者又是订阅者
修改后的代码如下:
#include <ros/ros.h>