ROS参数服务器深度解剖（二）

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ROS参数服务器中使用的命令

rosparam 命令行工具：

rosparam 命令参数选项有(set, get, load, dump, delete, list)，其中load, dump, delete选项同时可在luanch文件运行有效， 向set,get,load,list 选项应用前提是ros参数服务器中有参数，否则不能使用，当然参数一定要加上命名空间，下面是详解：

• set：假设节点有一个PI参数，参数默认值为3.14，那么运行节点PI的初始值是3.14，当执行rosparam set /node_name/PI 3.1415926 后(假设命名空间为“node_name”)，当节点下次用到PI的值时已经被换成3.1415926了；
• get：rosparam get /node_name/PI 获取命名空间下PI的值；
• load: 加载yaml配置文件，rosparam load [file_name] [namespace]；
• dump: rosparam dump xxx.yaml [namespace]文件,转存指定的命名空间参数到xxx.yaml文件中；
• delete: rosparam delete /node_name/PI 删除在参数服务器中PI参数；
• list : rosparam list 参数目前参数服务器中有哪些参数。

在终端，我们运行roscore 启动ros master，那么对应的参数服务器也就启动起来了。我们可以使用rosparam list 查看当服务器中的参数列表，默认ros参数服务器会自动添加这样的类似参数：

/rosdistro
/roslaunch/uris/host_honghu__37429
/rosversion
/run_id

我们可以通过rosparam load xxx.yaml，如果没有报错，说明yaml语法没错，此时可以通过rosparam list查看我们刚刚加载的参数列表,并且可以通过rosparam get xxx查看 xxx 参数的数值。至于其他参数delete,dump就很简单了。

ROS 参数服务器在launch文件中

下面重点讲下load,dump,delete 在launch文件中使用，因为load, dump都是针对yaml文件的，所有后续讲yaml文件时还会回顾这节内容。前面所讲的阐述传递都是单个元素的参数变量，如果需要传递数据结构体型的变量参数，就是要使用yaml文件，当然launch文件也可以通过rosparam传递list结构数据。如下：

在launch文件中<node>的元素内加上：
<rosparam param="list">[1,23,4,5]</rosparam>  <!--一维数组的使用 -->
然后在C++文件中获取：
std::vector<int> v;
nh.param(“list”,v,v);  //说着使用nh.getParam() ,ros::param::get() 或者需要使用参数的完整名称

luanch 文件中使用二维或者多维数组，邻接矩阵、list等完整代码

<launch>
    <arg name ="topic_name_arg" default="aaa"/>
    <!-- <param name="topic_name" type = "str" value = "$(arg topic_name_arg)"/> -->
    <node pkg = "param_pkg" type = "param_node" name = "param_node" output="screen">
       <param name="topic_name" type = "str" value = "/$(arg topic_name_arg)"/>
       <rosparam param="list">[1,23,4,5,456,6,7,9,222]</rosparam>
       <rosparam param="v">
       [[1,2]
       [1,23,45,67],
       [11,22,33,44,55]]
       </rosparam>  <!-- 此处同一个维度内内存不对齐的邻接矩阵 ,可以定义常见矩阵-->
       <rosparam param="alpha">0.03</rosparam>
       <rosparam file= "$(find param_pkg)/config/p.yaml" command="load"/>
    </node