文章索引：
1.开发中遇到的bug记录、bug分析
px4开发bug记录_r135792uuuu的博客-CSDN博客
2.基础知识，学习笔记记录
F330启动（视觉VINS）经验：
按顺序搞
1.端口先开权限 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
2.开地面站，把消息的mavlink速率改了
这两个消息要开高一点，不然没法启动，而且不满足香农定理
mavlink -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200
开电调回传
mavlink -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 70
mavlink -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 703.遥控器解锁，等电机转完，567通道打到对应的位置PX4——指令——桨叶正常，然后油门杆推到中间
4.ego的指令看说明，如果只悬停就开启：
T1：source！！一定要source不然就没有什么msg
sh shfiles/rspx4.sh
T2：校准vins，我一般是没有校准的
rostopic echo vins的imu，看看飘的大不大
T3：source
roslaunch px4ctrl run.launch(啥名字不记得了，Tab补全)
T4：source
sh takeoff.sh
这个时候，如果想让飞机悬停，就把6通道打到上面“悬停”的地方
那么此时降落就只能这样：
油门遥感向下打一点，别打完了，慢慢降落到地上，关闭T1和T2，然后油门杆打到0
如果没有切入悬停状态，那就
T5：sh land.sh
F330ros控制节点：悬停部分右边的是集群的节点，我用不上。
mocap动捕的使用说明：（12.5日补充）
发现f330的起飞必须依赖于vins，才能做视觉融合，才能正常起飞。要是设置注释掉起飞节点文件里面的vins的部分就无法正常起飞。（因为后面想用mocap的数据填充到/mavros/vision_pose/pose里面去，而vins占据了这个话题，所以先把它禁掉。后来发现其实不用，见12月5日的日志原因）
vins启动（视觉启动）参数设置：
px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇)_Nankel Li的博客-CSDN博客_ekf估计风速
330镇楼：
12.1
一上午——下午三点：
1.开始想要进一步缩小偏差，所以整个rviz看看力的偏差到底在哪里。
终端打印没什么太大的偏差，当前是悬停时候的误差，还是比较小的：
完成了在rviz中显示wrench和force的marker。是整体的marker。
红色的是wrench，绿色的是marker。测试了几组，比较准确，发现终端打印的force有偏差，原来是我力的方向没有平衡。本来设计水平力，结果歪了，难怪有偏差
红色的是rviz自带的wrench显示，有点难看，但是比较简单，发布一下wrench要求的那个话题即可。（但是当时发布了没有即时显示出来，好像刷了很久之后才能看到）
绿色的marker比较自由，可以根据自己的设置修改显示。但是有点费事，写法看代码复用。
2.下午四点-晚上：
matlab进一步分析数据，滤波。整理了一些关于滤波，数据处理的文档。
12.2
9.00-10.30：
修改了一下昨天的遗留bug，增加了关于单独显示三轴force的marker，更加精确的看到力的变化。
10.50-11.10
检查了一下代码，简单优化了，该用引用的用引用，重构结构。
写日志。
下午2.00-4.10
原来的代码估计的force都不对了，很离谱，一直在debug找是哪的问题。结果发现，换了电池，重启之后又对了？？很离谱，所以尽量满电再上。
估计是因为用的330的VINS来起飞的，起飞和悬停的油门取决于电池电压，电池电压不够了，默认的0.35的悬停油门不够，可能会升至0.4几才能起来，但是飞得也没有原来那么高度，估计的力偏小。
4.30-5.10
重新在n10上测了y轴2N和z轴-3N的力。y轴验证可以，但是z轴的力估计，数值上是对的，有静差。有一个0.5N的力，向下加3N后变成了-2.5N。
晚上-8点开组会之前：开mocap捕获mocap下的话题飞行测试。用的是超导写好的节点。测了两组bag，结果没有成功传到U盘上...明天来重新弄。看看记载电脑上有没有，名字是"SHUOMING1""SHUOMING2"
动捕mocap（NOKOV）经验：
关于Mocap和VIO的学习记录看另外的博客。这个下面有一点问题, different params leads to different method
说明书里面的一些细节看说明书，只记录动捕和ROS的启动、开启校准的方法：
1.mocap软件windows启动：
1.1 先开mocap数据采集的软件，（形影那个），导入标定文件，按下方第一个按钮把摄像头打开。
输入文件的名称后按enter，然后在界面上方“增加/删除模型”选择之前标定好的rigid的mav格式的文件，用n10的rigid叫“n10”。注意：如果rigid模型导入之后界面上没有出现这样的效果：
那就说明飞机上放的反光点匹配不了你之前的模型。
使用vrpn_client_ros 获取动捕数据，例如
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=10.1.1.198要不就重新建立一个新的rigid；要不就检查一下是不是飞机上哪有东西给他阻碍识别了（我中途因为飞机拿下去反光点掉了，重新安装了一个位置变了识别不出来，所以只能重新建立新的n10的rigid）
弄完之后开下方中间的那个黑色的钮。然后开始摄像（红色的那个按钮。这一步好像只会用在在windows里面分析，位置在桌面左上角第一个里面。导出看说明书。ros下分析不需要录制，但还是录上以后用）
打开桌面上的client，输入第五个地址：10.1.1.198，不要输入5，不要输入中括号！
2远程连接到机载电脑
连接到记载电脑后，cd到mocap文件夹下，运行（用的是超导写好的节点，一键连接，一键发布坐标转换后的数据很不错。不同的飞机只需要改变launch文件里一个参数）
先开
./preinitMocap.sh
再打开
./initMocap.sh如果不用一键启动节点就只能这样，经常出问题：
使用vrpn_client_ros 获取动捕数据，例如
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=10.1.1.198然后查看一下发布的话题：
这个是超导修改之后的，以飞机自身所处的位置为0起点的position
rostopic echo /rigidBodyInWorld
这个是vrpn默认发的，姿态和上面一样，位置以mocap的世界坐标系为起点
rostopic echo /vrpn_client_node/n10/poseQGC监听14557串口（虽然我也不知道有什么用），每次开QGC都connect一下
ApplicationSettings -> 通讯连接 -> 添加新的连接
补充：在14557开放第二个MAVLink接口，将MAVROS连接到这个14557端口将会接收到实际飞行中发出的所有数据
3 用mocap补偿飞控
按照下面的步骤，设置一下QGC，然后打开运行启动脚本（脚本里面自带mavros）即可。必须要使用mavros来回传数据给PX4校准。
但是要注意当前飞机设定的姿态估计融合的算法是哪个：LPE、EKF2、Quat。不一样的。
我目前尝试过EKF2和LPE（LPE是LPE+Quat的方法，所以理论上来讲单Quat应该是一样的），因为F330使用单Quat校准起飞，EKF2无法解锁，所以我成功使用的是LPE来校准。
详细分析看12.5的Mocap使用经验。
3.1 EKF2融合
AID：勾选vision position fusion和vision yaw fusion。默认是GPS。
HGT：勾选VISION，默认是气压计
话题转发（假定待传输刚体名称为Tracker0），转发到mavros里面去
因为EKF2没有用到/mavros/mocap/pose这个话题，vision和mocap都是使用的同一个话题：mavros/vision_pose/pose，所以只能发这个
rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/Tracker0/pose /mavros/vision_pose/pose启动MavRos
下面的地址要注意是不是自己的地址：
roslaunch mavros px4.launch gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"
f330里面，启动脚本里面自带了启动的mavros节点，看看地址是什么查看动捕数据（QGC和mavros冲突，看不到，只能在终端rostopic看）
AnalyzeTools -> MAVLINK Inspector -> VISION_POSITION_ESTIMATE
可以观察到刚体的位移以及旋转信息，xyz roll pitch yaw
3.1 LPE融合（LPE+Quat）：必须使用attitude_quaternion启动时
修改滤波融合的参数：SYS_MC_EST_GROUP F330上修改为第一个:loacal position estimation
后面的参数设置看12.5号的日志。
话题转发。因为LPE融合算法各自用各自的。vision用vision_pose mocap用mocap，而ekf两个混到vision_pose一起用。
LPE需要发到/mavros/mocap/pose这个话题
rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/Tracker0/pose /mavros/mocap/pose然后查看一下：
rostopic echo /mavros/imu/data
是否稳定，稳定就说明对了TODO12.2 疑问：
我们知道vins的姿态和位置的数据，是以启动vins的节点开始计算的。也就是什么时候启动vins，vins就会把当前的姿态作为启动的初始状态（摄像头的第一帧）。
但mocap的姿态和位置如何确定？
12.4解决： 实验发现，mocap的姿态取决于摄像头拍摄到的在mocap世界坐标系下的姿态。
12.3
10.00 - 11.10
记录昨晚的内容和写日志。
常用指令列表和命令：
13.00 -14.50
写作业，水下机器人的综述。
15.00-16.00 分析
1.先是运行了几遍之前在n10上录好的rosbag，x轴的数据比较好，y轴也还行，就是z轴的数据数值上对的上，但是数据有偏差。（我在飞机上放了一块300g砝码，向下有个3N的力，z轴什么都不放估计的外力的offset的是+0.5大概，放上去之后变成了-2.5N）
猜想：z轴offset的来源可以有很多，但是综合考虑过x和y轴的估计情况的，没有太大的偏差x和y轴的偏差基本震荡区间【-0.1，+0.1】，y轴会稍微大一点，因为在静止地面上的时候，用QGC去看IMU的数据，y轴上始终有个0.2-0.3的y轴的加速度分量。
又是因为我算世界加速度是通过IMU数学模型解算的世界加速度，所以可能是这里导致的原因。
问题：
1.加速度计这个确实没法解决，但是我又要得到世界坐标系下的飞机加速度，GPS没法用，mocap的加速度也是通过位置微分来的也不太准确（看下图，微分出来都好大百的都有）。这个只能保存到excel里面在windows分析。
而且mocap发送到ros的消息也没有加速度的值，所以加速度这个东西没法直接获取准确的数值。
话题名字：n15的有两个：
/rigidbodyInWorld 这个是超导修改之后的，绑定在world系，以自己的坐标为position的起点
/vrpn_client_ros/mav/pose 这个是vrpn标准的名字，需要rostopic list查看一下
2. 姿态的问题。姿态现在可用的有三种，IMU的姿态；mocap的姿态，vins_fusion的姿态。代码里的姿态目前用的是vins的姿态。因为mocap当时没有开，IMU的姿态没有做AHRS校正，它的yaw（w和z）是一直在稳定飘移，所以没法用。
左边是imu（未校正），右边是vins的。而且并不一样
解决办法：所以考虑就是就用mocap来补偿IMU。看看能不能得到补偿过后的IMU的数据，比如在代码中进行融合互补得到的加速度，角速度，姿态等信息。
要不就用校正之后的IMU数据，要不就不管它的校正，直接拿到mocap的姿态数据来用就行。
16.00-17.10 & 18.20 - 20.00
状态估计算法选择参数
开mocap 之后发现一个非常离谱的问题。
QGC里面没有对应的参数？很迷，一直在找是哪的问题。按照上面的动捕经验那一个参数设置qgc，没有找到ekf2 mask和ekf2 hid那两个参数。一直以为是哪的问题，最后发现是姿态估计融合滤波参数的选择，直接导致了没有这两个参数。如下图。
如果选择F330使用的融合方式：
是没有那么多EKF的参数的，只有零星几个。
但是F330在启动的时候必须要订阅这个/mavros/imu/data这个话题，而这个话题看mavros的源码可以发现是必须要来自于这个mavlink才行：
而这个mavlink话题的发布又涉及到了px4飞控中状态估计的选择，也就是如下图：
- EKF2 姿态、位置和风的状态估计器 - EKF2 是一个扩展卡尔曼过滤器，用于估计姿态、3D 位置/速度和风状态。
- LPE 位置估计器 - LPE 位置估计器是 3D 位置和速度状态的扩展卡尔曼滤波器。
- Q 姿态估计器 - 姿态Q估计器是一个非常简单、基于四元数的互补滤波器。
所以说必须启动LPE才能保证F330能起飞。目前只在LPE上能满足mocap补偿的方法并且在两台机子上都成功。 单四元数估计没法融合。
SYS_MC_EST_GROUP，该参数可以指定飞控状态估计的算法，有单四元数互补滤波，四元数互补滤波加LPE，EKF2，默认采用EKF2
使用ekf2所需的最低传感器配置为加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计。如果缺少任意一个，则EKF2无法运行，如果缺少磁力计和气压计（也就是说只有IMU 6050这种垃圾IMU），可以使用单四元数互补滤波进行姿态解算，如果有位置传感器（如GPS），可以采用四元数互补滤波加LPE进行位姿估计。
12.5
所有的尝试只是局限在F330上，可能和固件编译的版本有关，有的网上的方法不行
9.30 - 11.20
看了一些资料和经验，确认是状态估计的方式选择不对。所以QGC中没有出现对应的参数选择。
有三种状态估计（滤波）方式：经过尝试，能在F330上成功用mocap校正的只有第一个：local position estimator（LPE）
在QGC中修改几个参数：
0.before modify the params, first to save the default params and params after modified.
save button in GUI front-up corner TOOLs .
1.修改滤波融合的参数：SYS_MC_EST_GROUP F330上修改为第一个:loacal position estimation 才行 位置估计器
att_ext_hdg_m → motion capture 使用动补观测
att_w_ext_hdg → 1 完全相信外部姿态
屏蔽gps，方便使用动捕
在usb连接时，允许飞行，此设置是为了安装机载电脑。因为记载电脑要控制飞控是通过USB线连接的
14.00 - 17.20
终于调试好了QGC 的参数
参数参照：QGC的参数对照表和解释：
PX4从放弃到精通（十八）：参数_超维空间科技的博客-CSDN博客_px4参数
然后通过话题转发完成mocap校准飞控：
发现只需要转发一个topic进去就行，就是/mavros/mocap/pose，发给vision的话会和vins冲突导致无法起飞。而且F330（或者说我的参数LPE的选择导致了）只需要/mavros/mocap/pose就能完成对IMU的校正，不需要/mavros/vision_pose/pose这个参数
只用这一个即可
rosrun topic_tools relay /rigidBodyInWorld /mavros/mocap/pose
我还发了这个
rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/mav/pose /mavros/vision_pose/pose
也没问题，但是起飞的时候，这个东西就会占用vins fusion的话题导致无法起飞，所以我没开
/rigidBodyInWorld和/vrpn_client_node/mav/pose 基本一样，有一个坐标转换，我一直用的是/rigidBodyInWorld可以看到本来是一直飘逸的mavros的imu姿态，终于稳定了：
运行之后节点图：
total
一整个晚上：
研究超导的n15怎么起飞。超导的n15起飞有问题，炸了五次机，而且好像每次降落之后，油门打倒最低下了，关闭330的控制程序会突然起飞冲天...所以现在我n10的机子上，都是降落停稳之后先打急停，再关控制节点。（我估计是n15的vins没有搞好，很飘）
换成了我的n10，然后把n15上面的mocap启动节点cv过来修改了一下，然后正常运行了。
测试了z轴上放-3N的力的bag。
mocap校正的经验：关于一开始F330经验的问题解析
按照网上和官网的一部分教程，说需要使用EKF2滤波的方式，把mocap的参数传入到这个ros话题的/mavros/vision_pose/pose里面，再通过这个ros话题反传递会px4的mavlink，然后传递给飞控的uorb进行校准。
所以拿到数据的第一件事就是给他变成EKF2
然后按照12.2号的动捕经验修改那几个ekf的参数
然后转发：
rosrun topic_tools relay /rigidBodyInWorld /mavros/vision_pose/pose然后我在开启f330的启动节点之后，发现这个东西和vins的这个话题冲突了，应该是vins解算的姿态也发布到这个里面来了（但不知道为什么，vins的pose并没有对IMU的姿态起到校准的作用？），所以冲突了，就没管他。
然后看官网说到了用LPE参数的设置
利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计 | PX4 自动驾驶用户指南
突然反应过来：我这个是LPE融合，和EKF2不一样。
看这个参数使用对照：
LPE是都在用，而且各用各的，互不影响。所以我转发的vrpn的消息再LPE下只能取/mavros/mocap/pose里面，发到vision_pose里面是只对vision起作用（而我的参数又选择了att_ext_hdg_m → motion capture，所以在这套参数下根本没用vision这个玩意）
EKF2是只用到了vehicel_visual_odometry这个，对应上面的mavros是/mavros/vision/pose，所以之前发送过去的才会没有作用。
12.6
上午：
来了就开始录制新的bag，录制l在xyz三轴分别施加不同的力的bag，然后回来写日志。
2.00 - 17.10
完善代码，把mocap，imu校正之后的数据给放进来处理计算力。
还是那个问题：一直存在偏置。xyz三轴的偏置大概是：啥也没干时（-0.23，-0.55，0.67）-施加力之后悬停时（-0.3，-0.6，1.0）。
然后通过这些方法都没用：1.控制器消除静差——没有控制量，于是作废 2.修改重力加速度为深圳市的g-9.79——改完发现估计的力变小力 3.试错法——太慢了而且没有发现问题在哪。
估计是桨叶水平的问题导致悬停时候飞机倾斜；也可能飞机在悬停的时候控制器不稳定的；或者地面校准的时候地是歪的；
简单推导了一下数学关系（目前缺乏严格的数学关系）
晚上计划测试一组数据：1.飞机ground的时候；2.飞机stop悬停的时候；3.弹簧称末端连接皮筋，防止它的力跳变，然后再测一组xyz分别施加力的bag
18.10-19.30
完善日志，把之前细节的地方一个一个补上，简单整理了一下mocap的使用经验，过几天写个文档。
19.40- 21.40 计划测试
飞机应该是电池装的有点歪，飞起来直接朝右边冲过去。
飞机失控，震荡的原因：
1.vins飘了，定位失败，因为mocap会对vins造成影响，所以vins失误概率变大；
2.螺旋桨的问题，因为n10用很久了，炸过很多次，可能是导致了螺旋桨受损，升力不平衡；
3.单纯电池装歪了，一边伸出去比较多，重心不稳。
然后拆螺旋桨，重新换了一个，然后助教准备实验，没场地，就测试了1和2先回来分析。
工程经验
1.装配和拆卸：
螺旋桨太死了，最后采用力矩法（六角螺丝刀的把手上面有孔，找了个小改刀，穿进去六角螺丝刀的孔，然后旋转那个小改刀），能够提供一个很大的力矩，才能把那个螺丝拆下来。
2.弹簧称拉力不稳：
弹簧秤末端的挂钩连接一个橡皮筋，用橡皮筋再绑在要拉的物体上，这样会比较稳定。因为橡皮筋有韧度可以对抗形变，所以连接上再去拉橡皮筋不会有太大的变化。
12.7周三
上午：处理事情
14.00-17.20
一直在尝试解决force三轴的偏置问题。如果直接摆烂的话可以直接在结果处暴力加上偏置的值，但是为了考虑以后飞机的通用性，所以要想办法在不同的飞机上消除偏置的方法。考虑加上正态分布的影响。
各数据分析见word
加速度数据。静止在地面上时算出来的世界加速度的值的偏差。理论来讲应该是0 0 0
hover时估计的外力的数据
然后查看force，accel等数据的正态分布参数，均值和方差。看笔记的word里记录。
目前思路有以下四个：
- 直接对force加偏置和正态分布，其实之前试过了也行，可能就是不太具有通用性
- 对解算出来的accel_world世界加速度值做加偏置（是否需要滤波后再加偏置）
- 对IMU原始数据accel滤波之后加偏置（同样）
- 找到水平面之间的数学关系，然后校准纠正姿态
- 重新非常平稳的测试，可能测试时受力不是严格的沿着轴向，而是存在一定倾斜角度
18.40-8.30
飞机下午拿下去上课了，所以下午没有测试。于是晚上重新测试了新的rosbag数据。（昨天更换了桨之后z轴好像发生了变化，所以重新测试一下偏置的情况）
1.在x轴负半轴加2N的拉力，基本比较稳定在2N附近；2.在y轴负半轴加2N的拉力，这个情况下弹簧秤显示只有1.5N左右的力，飞机被我拉飞走了，应该是某个时候力气太大破坏平衡了；3.同理，但这次没有被拉走，但没有到2N，大概只有1.7N-2.0N的样子（我也记不清了）；4.z轴放一个3N的砝码，比较稳定，可以拿来测试偏置的情况
第一个思路：
根据hover的force，matlab尝试了几组参数，前后的变化幅度基本都不大：
// offset if force
Eigen::Vector3d force_mean(-0.0976, -0.4005, 1.0474);
Eigen::Vector3d force_covariance(0.0859, 0.0947, 0.2483); //scale the variance直接加上去之后，z轴的数据比较稳定：
y轴数据再-2N左右：
x轴：多了整整1N的力出来，而且我设置的x偏置很小不到0.1
可能这个方法有点问题。还是换一条路吧。
12.8
9.20-9.34
简单整理了一下最近的网络资料，弄了一点。
9.40-11.15
一直在用matlab分析数据，数据的正态分布，写到word里面，和老师讨论偏差一直存在的原因。
11.5-12.40
一直在排队，审核电瓶车，还排到一半不排了。太慢了，一个小时就处理了个位数。
14.20-15.20
把mocap的使用经验重新整理了更详细的版本，内容在上面。
15.30-16.20
还是去把电瓶车车牌审核什么的给办了。
16.20-17.10
对于偏置一直存在的情况，尝试用第四种解决思路，但是经过修改之后没有那么复杂：
原来的思路是：飞行在天上q_W_real一个姿态 ；静止在地上q_W_stable一个姿态。严格意义上来讲q_W_stable应该是0 0 0 1，但是因为摆放的误差，所以实际是类似：0.001 -0.032 0.012 0.9997
所以要给他补偿到0001。
也就是说看看效果：直接在姿态左乘一个矩阵，让结果能够等于0 0 0 1.所以逆矩阵就是所求。
不校准R之前：
force的偏置：x小于-0.1，y从-0.02—-0.5，z从0.6-1.0
世界加速度的偏置：x大震荡，-0.0几—0.5，y从0.0几——-0.5，z正负0.4
R校准：
只能说略有改善...还是存在一个稳定的偏差。
我怀疑是加速度计的问题，因为加速度计它就不是我理论上的0 0 g
静止在地面上时，xy误差可以接收，但是y轴的还是很大。
hover时它的值是：
这充分说明一点，IMU拿的源是数据在PX4里面就没有做好去噪和补偿，可能是QGC参数没搞好：HIGHRES_IMU.hpp
这里bias我觉得不太对
并且hover时IMU不稳且偏差大，我严重怀疑是振动的问题，要不就减震，要不就直接补偿offset
18.15-19.00
写日志，整理一下新的内容“PX4飞控内容”和其他的内容更新。
19.00-21.30
进入到Moblie SDK的开发，在windows上装了Java，Andorid 开发器，装了一晚上，跑通了第一个hello world。
有个bug，不知道是不是华为的原因。进入开发者模式后，我点击允许USB调试，但是android开发界面找不到华为手机。一直在解决这个问题。
不知道点了哪里，在手机上再次点击允许USB调试后出现了一个提示框里面是一串密码，之后就可以了。
12.9
9.20-10.00
完善了一下日志，换了几种补偿的方式，发现还是不行，有空再试其他的。
10.00-11.10
昨天晚上只跑了Hello World的Android的第一个案例。但是今天想要把大疆的moblie的SDK跑通，各种环境和版本的什么grabal包不匹配问题。又因为看不懂，debug都没发de。
14.00-16.00
终于还是debug出来了，我都不知道各种改才改出来，很迷，有空再看什么问题。
16.00-20.00
周报+出去聚餐
20.00-21.40
研究下java的Android的开发了，正好还有聪哥之前写的APP，研究一下结构和写法语句。
打算转Android的虚拟机环境，我的手机内存不够了，一直失败不知道为什么。
12.10
上午+中午：
一直在装Android虚拟机环境，主要的参考：官网甚至没有csdn靠谱
为 Android 模拟器配置硬件加速 | Android 开发者 | Android Developers
Android里面的SDK一直无法安装，最后总算成功了。我觉得应该是我文件夹名字的问题
之前不知道为什么后面有个-2，去掉之后就正常了。
什么重启，关闭虚拟化，重命名之后，才出现STATE 4才算正常
因为不安装Android 虚拟环境，无法在虚拟手机上下载程序，会一直报错。
14.20-15.20
研究代码结构，和我要实现的功能要怎么搞。
我的需求是：Onboard SDK需要拿到数据，用Moblie SDK发送到遥控器（Android系统）上。
15.30-16.00
帮助共轴开mocap，调试飞机。
16.10
TODO 数据的计算和流向
但问题就是，中间的计算过程我是在Onboard中（用ROS）拿数据又实现计算，传送结果到Moblie中就行。还是Onboard中只拿数据，数据发送到Moblie中计算，然后显示？
先学学看怎么简单可靠怎么来。
12.12 周一
一直在看b站学AS开发Android 同时看DJI的开发文档。
.2自学Android开发笔记和DJI moblie SDK1
12.13 周二
一直在看b站学AS开发Android 同时看DJI的开发文档。
同样见上面那个文档。
初步的研究了一下DJI的msdk的内容。
12.14
有两个版本的SDK，一个是V5也有sample code，一个是sample code。研究sampe code的结构，太复杂了，也没有很深入的java经验，看了一天整理了两张a4纸，太慢了。照这个进度明年都分析不完。（主要是教程的版本太落后了，不想看，但是后来没办法，还是只能看，一边修改）
官网上的教程就是nt，很多地方又不详细，还有版本更新之后错误的地方，一直在修。
比如官网给出的案例：build gradle中的dependencies
单纯这么写一是版本更新之后，这两个用法舍弃 ，编译会报错（网上说不会 也是nt）
最后发现直接改成他sample code里面的就行。
dependencies {
//noinspection GradleCompatible
implementation 'com.android.support:appcompat-v7:28.0.0'
implementation 'com.android.support.constraint:constraint-layout:2.0.4'
testImplementation 'junit:junit:4.13.2'
//noinspection GradleCompatible
androidTestImplementation 'com.android.support.test:runner:1.0.2'
androidTestImplementation 'com.android.support.test.espresso:espresso-core:3.0.2'
// 高版本AS已更换关键字compile为implementation，privided关键字也已经过时了，不进行替换编译时会发出警告，会影响程序使用
//compileOnly ('com.dji:dji-sdk:4.12')
//implementation('com.dji:dji-sdk-provided:4.12')
// 官方的sample用到这个
implementation 'androidx.multidex:multidex:2.0.0'
implementation 'com.squareup:otto:1.3.8'
implementation('com.dji:dji-sdk:4.16.4', {
/**
* Uncomment the "library-anti-distortion" if your app does not need Anti Distortion for Mavic 2 Pro and Mavic 2 Zoom.
* Uncomment the "fly-safe-database" if you need database for release, or we will download it when DJISDKManager.getInstance().registerApp
* is called.
* Both will greatly reducing the size of the APK.
*/
exclude module: 'library-anti-distortion'
//exclude module: 'fly-safe-database'
})
implementation 'com.google.android.material:material:1.4.0'
compileOnly 'com.dji:dji-sdk-provided:4.16.4'
implementation 'androidx.appcompat:appcompat:1.0.0'
implementation 'androidx.core:core:1.0.0'
implementation 'androidx.constraintlayout:constraintlayout:1.1.3'
implementation 'androidx.recyclerview:recyclerview:1.0.0'
implementation 'androidx.lifecycle:lifecycle-extensions:2.0.0-rc01'
implementation 'androidx.annotation:annotation:1.0.0'
implementation 'com.jakewharton:butterknife:10.0.0'
annotationProcessor 'com.jakewharton:butterknife-compiler:10.0.0'
implementation "androidx.core:core-ktx:1.6.0"
implementation "androidx.lifecycle:lifecycle-viewmodel-ktx:2.0.0-rc01"
//implementation "org.jetbrains.kotlin:kotlin-stdlib-jdk7:$kotlin_version"
implementation "org.jetbrains.kotlinx:kotlinx-coroutines-core:1.3.9"
implementation "org.jetbrains.kotlinx:kotlinx-coroutines-android:1.3.9"
implementation 'com.google.android.gms:play-services:11.8.0'
implementation 'androidx.lifecycle:lifecycle-common-java8:2.3.1'
implementation 'androidx.lifecycle:lifecycle-runtime:2.3.1'
implementation 'androidx.lifecycle:lifecycle-process:2.3.1'
implementation "androidx.lifecycle:lifecycle-viewmodel-ktx:2.3.1"
implementation 'com.google.guava:guava:29.0-android'
implementation 'org.apache.commons:commons-math3:3.6.1'
implementation 'com.davemorrissey.labs:subsampling-scale-image-view:3.10.0'
implementation 'io.reactivex.rxjava2:rxjava:2.2.4'
implementation 'io.reactivex.rxjava2:rxandroid:2.1.0'
}最后成功导入dji的SDK，没成功之前一直都是红色的
12.15
从上午到下午三点，跟着dji官方的老版本的demo进行，最后发现无法编译通过？？但是代码中全都没有红色的报错，编译就这样：
第一个问题：发现他的gradle properties不对，有个报错，所以我直接把sample code里面的gradle properties cv过来
android.useAndroidX=true
android.enableJetifier=true
android.injected.testOnly=false
org.gradle.jvmargs=-Xmx4096m -XX:MaxPermSize=4096m -XX:+HeapDumpOnOutOfMemoryError
org.gradle.daemon=true
org.gradle.parallel=true
org.gradle.configureondemand=true然后会有新的问题，错猜想可能是版本的问题。官方教程很老了，没有更新过，所以版本以及不行了。而我用的是新版本的，他就出现了版本问题，报错：
发现问题然后尝试修改：那个版本改成21（后来改成了23还是闪退）
其他地方因为版本发生变化，库也发生了变化，所以那你报错修改哪里就行：
闪退，安装一般就闪退无法打开。然后看了下sample code的，这里似乎有一个FFmpeg 防止版本高的闪退，加上去：
加上之后还是不对。
还在sample code中cv了很多东西过来，一直debug。
16.20 终于好了
去github上下载了dji编好的版本，本来想直接用这个的，但是回去发现了自己的问题在哪。运行成功。（虚拟机还是不行，手机上可以）
注释留下来，到时候总结。
在activity main.xml里面 修改 把xml文件的头改成这个类型
需要使用这个layout才行
</androidx.constraintlayout.widget.ConstraintLayout>
它默认的那个什么东西有问题
换成这个才可以
16.30-17.10
看了下一个文档，这个文档只管大概介绍下怎么使用，不管接下来的。下一个文档直接上sample code的解释。
我在12.26的日志里记录了直接下载dji官方写好的importsdk，可以看看，但是还是有问题。
晚上：
拿dji的mavic3 御3搞了一下，不知道为什么，一晚上都没连上手机的sapmle code。麻了，看看教程吧。
12.16
下午三点才开搞：上午团建去了
发现昨天辛苦写的笔记没保存...我裂开了，写入好多，一下回到解放前。心态有点炸，只能重新写了。
12.17
继续学习，分析djiV4版本的msdk的源代码。一边学一边看。
下午周报，晚上玩。
12.19
上午：整理笔记
下午-15。50
尝试分析报错在哪：
界面是这样的：我按Register APP for LDM是左边的；按蓝牙是中间，按Register APP是右边的
蓝牙和其他两个还不在一起。应该是哟独立的页面
按照代码的指示，第一个LDM那个，代码是
那串字符串就是：
后面的getDescription用log看：
第三个是：
蓝牙是：
解决：12.26
大意了，原来是key不对...12.26去dji开发者看到了这个app的key才发现，我那个package name写错了，改正之后，注册成功。Bluetooth也打开正确。但是LDM依旧注册失败。
12.20
不管了直接进入到V5的移植。V5和V4完全不兼容，而且V5还需要uxsdk，麻了。
直到下午16.40才解决的问题：我直接打开samplecodeV5的工程文件会一直找不到路径，每个地方全部报错。一直在解决没用。直到看到这个
大疆SDK-初识MSDK V5_merryV的博客-CSDN博客_大疆sdk
然后我发现原来需要打开下面的子文件作为导入，要打开蓝色背景条的那个子文件
然后就没有问题了。太坑了。
12.23&12.4
梳理V5的结构
ProcessOn思维导图、流程图-思维导图模板_思维导图软件免费下载_在线作图协作工具
以及开始研究uxsdk。因为我发现module common中没有测试工具左边的显示栏的布局文件，所以我猜想多半是在uxsdk中。
并且我发现：拥有这种从uxsdk导入的插件的头，全都没法加载：（虚拟摇杆的界面）
经验：AS无法显示布局界面预览图
碰到一个问题（其实一直都有）：用as打开项目后，无法看到有一些xml的布局，和所有ux SDK的布局都无法看到：
但是有的能看到：
找了一圈说是style.xml的问题，去看uxsdk的xml，有两个小报错
debug网上的方法都没用。
方法1：改成这样（在styles.xml的229行），改下APPTheme的parent看看。还是没用
<resources>
<!-- Base application theme. -->
<style name="AppTheme" parent="Base.Theme.AppCompat.Light.DarkActionBar">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
</style>
</resources>
方法二：看到报错描述
Resource named '`AppTheme`' does not start with the
project's resource prefix '`uxsdk_`'; rename to '`UxsdkAppTheme`' ?看到build.gradle里面
加上看看效果
没用。
是不是因为界面太复杂了，所以显示不出来？每次就是短暂的出现一下就消失，我怀疑是哪的问题。就default_layout那个打不开，其他的小组件到时可以看到。那不管这个问题了。重点研究为什么msdk中两个灰色没法点的为什么。
我发现不管是uxsdk里面还是common或者aircraft里面，只有是布局文件带了从ux里面导入的布局的全都无法打开：如下图。
所以我猜测，可能是因为没有成功导入uxsdk的包。检查一下：
版本问题：更新一下版本不知道好不好。还是没用
依赖导入：
这个只是引入uxsdk
common没有导入
uxsdk也没有，不知道是不是不需要还是什么
加上之后，还是没用。算了不管了，但是他能短暂的出现一下：
补充：dji android sdk开发（uxSDK开发文档）
uxsdk教程
大疆文档(1)-介绍-概念_世外大帝的博客-CSDN博客_大疆 extendeddata 属性
研究一下为什么这两个键没法点开。 我的遥控器打开没有任何的toast弹窗，默认演示页面和控件列表也是灰色的没法点亮。 
官网的长这样：
我的遥控器打开没有任何的toast弹窗，默认演示页面和控件列表也是灰色的没法点亮。
代码中，应该是这个地方没有成功执行回调函数（因为我开遥控器，发现遥控器里面没有出现任何的消息提示）
12.26 周一
有点混乱了，打算重新整理一下目前的任务。弄一上午都是感觉无用功。
msdk开发任务梳理：
需求目标：
1 用msdkV5版本在M300RTK（不支持V4）的遥控器上进行开发。官网教程写的和答辩一样。
2 V5版本涉及到一些全新的东西：java+kotlin；单元模块化；ux sdk的使用。都得学
3 最后代码呈现出的效果应该是在这里吗？所以我需要搞明白这个东西到底是个怎么写出来的界面代码，然后把我的代码逻辑执行到里面去。加一个我的“风速估计栏”，然后点进去之后的界面点一个按钮直接可以弹出三轴的风速。
4 因为又是横屏，所以单纯的线性布局我感觉会乱（调试好了其实也不会），要不就约束布局画页面，要不就线性布局调整参数适应横屏。
问题：
1.目前没有开飞机，只启动了遥控器，显示这样 ：
没办法打开默认演示（也就是ux sdk的页面）和控件列表；以及显示未注册（我已经登录dji的账号了的）
猜想：可能是没有连接飞机的原因，开启飞机连接上遥控器再试一试
2. 风速估计的执行：线程？
因为无法显示uxsdk的页面，我也不知道页面应该怎么写，逻辑应该怎么搭建。完不成需求3。所以要是能行，我需要在需求3里面的页面，加入一个我的风速估计栏。然后点进去这个栏后，大概是个这样的。
我是不是需要把这个程序按照dji msdk开发的逻辑，加入到它的线程中，然后什么调配。还是根本就不管，直接点个按钮就开始计算？
3. 代码中需要使用到一些飞控底层的量：
需要问dji的工程师，imu拿到的数据是不是校正之后的，还是校正之前，需要注意。
可不可以通过解算的方式，把imu变成世界系下的加速度？准不准确？
4. 代码结构混乱
官网写的太垃圾了。目前大的版本有的是：V4（ DJI Mobile SDK V4）和V5（Mobile SDK V5）
小的分开的东西有：官网给的V5的初始入门教程（com.android.application）；uxsdk的演示demo（大疆UX SDK）；应用程序激活和飞机绑定（大疆msdk应用程序激活和飞机绑定）；V4的入门教程演示代码
最终的目的还是需要在V5上的那个程序中实现的。一个个实现看一下。
ux sdk的demo：什么都没用，并且没法点击
sdk导入（见12.15的日志，就是这个，我没有注册它的dji的key所以这里报错）
应用程序激活和飞机绑定：
开始直接问我要了结果权限，然后就这样：和上面的那个不一样。
5. uxsdk的界面无法显示
但是他能快速的闪动一下，然后又黑掉。
我猜测应该不是uxsdk的问题。因为我在V4里面，也是同样的，就像这个：
猜测：造成这个的原因应该是布局文件xml中的头：不是常规的什么线性，约束。而是采用了java逻辑的方式，不是oncreate而是什么extends 布局，类似父布局，子布局什么的。
java：
12.27
上午：
修改估计代码的页面布局，改成约束的以适应横屏
任务：按照dji msdk开发笔记程序梳理的第二个，我直接把这个页面加载在这个里面去。放入到
AircraftFragmentPageInfoFactory().createPageInfo()这个里面，然后被加载。
也就是说：
任务目标拆分：
1. 首先加在这个里面需要有个fragment类型的页面，把我的约束布局的逻辑改成fragment？还是fragment拥有自己的属性，他的实现还是约束布局，但是封装成一个fragment？TODO
2. 按照这个添加string page那堆属性
3. 按照nav页面的fragment，我需要添加name一个实现逻辑；layout一个页面布局；
4.然后考虑适配的问题，起码先保证能运行起来，后面再考虑会不会崩，是否需要加入线程考虑并发问题。
12.28
上午：
循环执行任务，涉及到线程handler
下午：完善代码 仿照其他几个fragment和什么VM文件实现主要逻辑
就完成了变量名的替代，还没有实现业务（估计）的逻辑
晚上：
太坑爹了，文件我加上去之后一直显示找不到，一直debug。直到八点，我重启了一下编辑器，然后就显示找的到了。浪费居多时间。我还以为是程序的问题，结果是玄学的编辑器。
20.15-晚上
弄好了框架，接下来就是风速估计的逻辑实现。目前会闪退，然后回到主界面activity上。应该是逻辑没有修复好，只要是能够正常的展示出来我的那个界面就算。
明天的任务：
成功debug修复好逻辑，打开风速估计能够不闪退。（参考其他的实现）
等dji工程师回复：精修逻辑的实现，从API拿到数据什么的
12.29
上午：
dji工程师没有回复，按照昨天回复我的，目前只有融合了xyz三轴的速度和欧拉角，没有我想要的数据。
中午回复了：
按照她说的看一下：
可以的2000多行
这是开放的API文档，是经过测试的，key里面有，文档里面没有的那就是未经测试的。
和老师商量了下，把中短期任务改一下：
中短期任务：
方案一：osdk全部计算完，把结果发给msdk，遥控器只显示结果
方案二：osdk处拿数据，在msdk计算并显示，等msdk可以直接拿到数据，直接去掉osdk的电脑，就是我们原来套路的形态
原则是能拿就拿，把接口预留出来，我想想把方案一和方案二能不能处理到一起，可以切换数据来源。如果处理不了我就整两个页面，需要哪个再更新就行
数据更新频率可以指定：msdk从服务器拉取数据有200多kb，然后向服务器发送不到10kb每秒。
看看有没有API可以指定通信速率的。因为要比较快的速度。
按照官网的数据通信带宽 传输速度：
补充：通道带宽 传输速率
- 可靠传输
- MSDK 上行（向服务器端发送数据）为3KB/S；下行（从服务器端接收数据）为250KB/S
- OSDK 与PSDK 间的数据传输速率为500KB/S
- 开发者可以通过SDK获得丰富的传感器数据。GPS位置，指南针，气压计，飞行速度和海拔高度都是通过Mobile SDK获取的一些传感器数据，频率最高可达10 Hz。
本文所指
- 客户端：根据指定的通道ID，发起通道连接的一端，如基于MSDK 开发的移动端APP。
- 服务器端：根据用户的实际需求，创建通道并指定通道类型和通道ID 的一端，如基于OSDK 开发的应用程序。
下午：
改进逻辑 测试页面布局效果：不断修改：
按停止获取按钮
调试的逻辑+界面大概设计好：
（应该学学单元测试的，不然每次修改个逻辑就得全部重新编译下载，怪麻烦的）
到晚上十点：分析key，manager等的用法。很迷惑，需要研究一下，这个类的定义在哪，为什么一个空的定义莫名其妙就能返回一个值。肯定是在哪重写了。
V5的API接口说明文档：
12.30
处理私事 一上午
中午：搜寻co_j文件里面的2000多行的key，看哪个能用：
没有找到加速度的信息，但是可以间接的得到数据：V5的API中可以拿到的
姿态可以拿到；通过位置和速度是不是可以卡尔曼滤波或者建模的方式拿到加速度。但是电机转速没有找到，只有控制电机启动锁住，ESC滴滴叫的功能。
所以要拿到motor转速的东西，还是需要osdk才行。
源文件中：涉及到motor的在API文档中没有写出来，应该是还没有测试，那就只有我来测试，看看能不能拿到对应数据。类似这样 keymotorescmstate这种key。
1.1-1.4
开题
1.5
14.00-
研究co_j文件下面的那些key。
写笔记：mavros转换框图、mavros转换流程图、坐标变换公式
飞控底层原理分析（北航+PX4 旋翼模型）飞控模型 飞控数学建模 数学模型：看这个
2.4
找回年前的任务进度，回顾之前的任务。
终于高明白了MSDK V5开发上的一些问题，整理了2个A4纸的内容，搞清楚了MSDK中DJIKey，DJIManager和DJIValue那些东西的关系和用法。
但是windows电脑寄回去修了，等修好之后寄过来再开始直接写MOP的内容。
TODO：MOP互联互通内容写法
MOP部分的内容还需要进一步研究。因为DJI 的官方文档也没有把V5的MOP做好，写的非常细碎，所以还需要自己研究V5如何互联互通。
2.6 周一
上午：完善V5的风俗估计代码，写了一部分。中午11点反应过来还没有把电脑寄出，寄电脑去了。
下午：换了三个NUC，一个NUC装中文输入法装出错了，开机就死机，太迷了。
一个是只有windows系统。
第三台就是这台”NUC11 NUC#4“。
开始安装dji osdk的东西：（安装osdk）（onboard sdk）（dji osdk官网）
晚上的进度：
按照官网的说明，这几步做完
这没有问题
目前：
但是有问题的是：
dmesg那里我没有找到任何acm的东西；ffmpeg安装显示如下：
我源码下载了ffmpeg，还没有进行下一步的安装。
opencv是4版本的不是3.x，不知道能不能行：
然后就是准备运行demo：
创建运行程序没有问题：
然后
但是我的版本是4.0，一川的版本是4.1。
TODO：明天来checkout一下，或者重新下载4.1版本的。
暂时先这样，明天在来抄川老师的设置，按照他的来
下面这一步估计是要连接线，连接飞机，所以我没有稿这一步骤 TODO
就做到了这里，而且随着明天切换osdk版本为4.1，这个build需要重新整一下
2.7
上午：发现剩下的那台电脑全是bug，巨多问题，所以还是把n10老伙计拿过来用了。安装输入法以及一些需要的依赖，各种问题，一直到下午五点才搞好。
安装opencv 3.4.5 这个版本比较稳定：这个博主的靠谱
Ubuntu安装OpenCV3.4.5（两种方法&&图文详解）_ubuntu 安装opencv_振华OPPO的博客-CSDN博客
Ubuntu安装中文输入法：
网上的教程全是错的，没有一个成功的。最终成功的方法：
1. 更换我的下载源：
Linux更新源 source.list 自定义第三方源_r135792uuuu的博客-CSDN博客
换成之后update和upgrade一下，upgrade没成功也无所谓，有一个成功就行。
2. 下载搜狗官方的才行，ibus系列的输入法我每一个成功
Ubuntu的下载包是x86_64的，下载之后按照官方教程进行安装（果然还是官方管用，注意看指导的Ubuntu系统版本，我的是20.04从一半的位置开始的）
3.最后这一步，官方也没有做好，需要把搜狗移动到最前面：不然没有效果
五点：继续安装dji osdk。按照官方的环境配置（大疆dji官方 osdk环境配置）
吃饭前安装完。
晚上：
运行官方案例1和2。都需要连接飞机（再小一点是飞控）才能正常运行，不然就是只能make编译
1是linux代码，直接在linux里面直接运行bin文件：linux代码再Onboard-SDK文件里面
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt UserConfig.txt
2是ros代码，运行ros。ROS代码在Onboard-SDK-ROS文件里面。 这个vehicle node是4.0以上的，另外那个sdk node是3.9.
M300只适用4.1版本。
roslaunch dji_osdk_ros dji_vehicle_node.launch
DJI OSDK结构和命令：
dji onboard sdk：
编译：cd 到build文件夹里面camke ..然后make
运行：收到
dji onboard SDK ros：
编译：回到dji_osdk_ws工作文件夹下catkin_make（osdk编译命令 编译指令）
运行：
晚上：为了后续要是更换电脑太麻烦了，直接写了一个一键完成安装的脚本。
# DJI initialize settings
sudo usermod -a -G dialout $USER;
sudo echo "SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"" > /etc/udev/rules.d/DJIDevice.rules;
# need to restart make it avaliable
# install dependencies
sudo apt install libsdl2-dev;
sudo apt install ros-noetic-nmea-comms
sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev
sudo apt install ros-melodic-nmea-comms
sudo apt install libavcodec-dev libswresample-dev
sudo apt install ffmpeg
sudo apt install libusb-1.0-0-dev
sudo apt install libusb-dev
sudo apt install libsdl2-dev
sudo apt-get install unzip
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev libtbb-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libgtk-3-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev pkg-config
# install opencv
mkdir /home/$USER/opencv;
cd /home/$USER/opencv;
wget -d https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.5.zip
unzip 3.4.5.zip
cd /home/$USER/opencv/opencv-3.4.5;
mkdir build
cd /home/$USER/opencv/opencv-3.4.5/build;
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install
# opencv enviroment settings
sudo echo "include /usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf
sudo ldconfig
# !!! you need to delete the space between "$" and "PKG_CONFIG_PATH", save it then moves on!!!
sudo echo "PKG_CONFIG_PATH=$ PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig" >> /etc/bash.bashrc
sudo echo "export PKG_CONFIG_PATH" >> /etc/bash.bashrc
source /etc/bash.bashrc
pkg-config opencv --modversion
# download dji OSDK from github
cd /home/$USER;
mkdir -p dji_osdk_ws/src;
catkin_init_workspace;
cd /home/$USER/dji_osdk_ws/src;
git clone -b 4.1.0 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git;
sleep 10;
cd /home/$USER/dji_osdk_ws/src/Onboard-SDK
mkdir build
cd /home/$USER/dji_osdk_ws/src/Onboard-SDK/build
cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON
sudo make -j7 install
sleep 10;
cp /home/$USER/dji_osdk_ws/src/Onboard-SDK/sample/platform/linux/common/UserConfig.txt /home/$USER/dji_osdk_ws/src/build/bin
# run the command to check out the program insallition:
#cd /home/$USER/dji_osdk_ws/src/build/bin
#./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt UserConfig.txt
# download dji OSDK ROS from github
cd /home/$USER/dji_osdk_ws/src;
git clone -b 4.1.0 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS.git;
sleep 10;
cd /home/$USER/dji_osdk_ws
catkin_make
source devel/setup.bash2.8
上午：看到一个新的配置osdk的博客， 实际检验之后是错的，还是跟着官方来。
下午：开始写msdk的代码。经过了msdk流程的复盘，终于知道它在干嘛了。所以趁着手感写一下。笔记后面整理再发。
在这里报错了，明天问一问群里的人看看是不是这个用法。
2.9
没有问人，花了一天时间自己终于搞懂这些咋用。有bug再问。
把笔记整理一下发上来。主要是getValue和listen的用法。
2.10
上午：把笔记整理成电子版的发上来
647
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
