AURIX Tricore 移植DDS(三): XRCE-DDS Client 实验

一、背景

XRCE-DDS使用Agent-Client的模式解决部署平台的资源紧张的问题。

Client做为客户端，一般可以部署在MCU、linux等平台上。

本文主要先将Client部署在ubuntu桌面平台上，结合上文的Agent的部署，先使用XRCE-DDS来，然后载将Client移植到MCU上。

二、XRCE-DDS Client编译

结合上文的ubuntu 22.04环境，运行终端

运行下列命令，下载代码

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client.git

 然后进入到代码目录

cd Micro-XRCE-DDS-Client

 创建build目录并进入build目录

mkdir build && cd build

使用cmake生成makefile

 cmake .. -DUCLIENT_BUILD_EXAMPLES=ON

使用make编译

 make

 编译完成后的结果

 编译完成后在example文件夹生成了示例的可执行文件

三、XRCE-DDS通信实验

1、运行Agent，使用UDP模式，监听2019端口

cd /usr/local/bin && MicroXRCEAgent udp4 -p 2019

Agent启动后

2、进入第二章节生成的example可执行目录中，并进入PublishHelloWorld发布者例程中

 3、运行发布者例程

 运行后Agent代理上显示PublishHelloWorld发布连接信息

 4、进入第二章节生成的example可执行目录中，并进入SubscribeHelloWorld订阅者例程中

 5、运行SubscribeHelloWorld订阅者例程

 运行后，Agent代理上显示SubscribeHelloWorld订阅者连接信息

 6、订阅者和发布者同时连接上后，相同topic的实体即可进行数据传递

左侧是PublishHelloWorld发布者例程发布消息，右侧是SubscribeHelloWorld订阅者例程接收消息