TC397 MCAL开发记录（四）：CAN端口配置

一、背景

利用EB进行CAN端口配置，主要实现在KIT_A2G_TC397_5V_TFT上实现CAN通信功能。本文主要使用的是EB23，MCAL1.0.0版本进行开发。

由KIT_A2G_TC397_5V_TFT开发原理图可知，CAN00位于RXD P20.7和TXD P20.8

二、配置

1、添加模块

向工程中添加ResourceM、Port、MCU、McalLib、Irq、Dio、Can_17_McmCan等模块

2、MCU配置

在MCU模块中主要配置CAN的时钟，打开MCU中的McuClockSettingConfig选项卡，选择McuMCanClockSourceSelection 为MCAN_CLOCK_SOURCE_MCANI_SEL1，McuMCanFrequency (dynamic range)  为2.0E7

3、Port配置

在Port模块中主要配置CAN的端口，开发板上使用的CAN00位于RXD P20.7和TXD P20.8

打开Port中PortContainer选项卡，找到PortContainer_9

继续打开PortPin，找到PortPin_6为TXD，

设置PortPinDirection  为PORT_PIN_OUT，设置PortPinInitialMode  为ALT5

继续打开PortPin，找到PortPin_5为RXD，

设置PortPinDirection  为PORT_PIN_IN

4、CAN配置

在CAN模块中主要配置CAN相关的属性

打开Can_17_McmCan模块，在General选项卡中选择对应的选项

打开CanController选项卡，新建CanController_0属性，并双击打开

在CanController_0的General中设置相关属性，由于CAN00在P20.7和P20.8上是RXDB

在CanController_0的CanControllerBaudrateConfig新建CanControllerBaudrateConfig_0并打开设置波特率

设置波特率为500K

在Can的CanHardwareObject新建两个对象CanHardwareObject_0和CanHardwareObject_1

CanHardwareObject_0用于接收

CanHardwareObject_1用于发送

双击打开CanHardwareObject_0，设置帧ID类型和接收模式

在CanHwFilter设置接收滤波参数

双击打开CanHardwareObject_1，设置帧ID类型和发送模式

5、Irq配置

在Irq模块中主要配置CAN的中断相关属性

打开Irq模块，找到IrqCanPrioConfig，设置IrqCanSR0Prio、IrqCanSR1Prio、IrqCanSR2Prio、IrqCanSR3Prio的优先级

6、ResourceM设置

在ResourceM模块中主要设置CAN的资源分配

打开ResourceM模块，进入ResourceMMcalCore，设置ResourceMAllocation_0为CAN，并对应CanController_0

三、编译

1、添加文件

点击EB生成代码，将生成的代码添加到Aurix Development Studio工程中，并

将MCAL DEMO中的CanIf_Cbk.c和CanIf_Cbk.h添加到工程中

将Can_17_McmCan_Irq.c添加到工程中

2、添加代码

在main中添加Mcu初始化代码

void User_Mcu_Init(void)
{
    const Mcu_ConfigType* ConfigPtr = NULL_PTR;
    volatile Mcu_ClockType ClockID = 0;
    Std_ReturnType InitClockRetVal;
    Mcu_PllStatusType Mcu_GetPllStatusRetVal = MCU_PLL_STATUS_UNDEFINED;

    ConfigPtr = &Mcu_Config;
    Mcu_Init(ConfigPtr);
    InitClockRetVal = Mcu_InitClock(ClockID);

    if (InitClockRetVal == E_OK)
    {
        do
        {
            Mcu_GetPllStatusRetVal = Mcu_GetPllStatus();
        } while (Mcu_GetPllStatusRetVal != MCU_PLL_LOCKED);

#if (MCU_DISTRIBUTE_PLL_CLOCK_API == STD_ON)
        Mcu_DistributePllClock();
#endif
    }
}

添加Dio初始化代码

void User_Port_Init(void)
{
    Port_Init(&Port_Config);
}

添加Can初始化代码

void User_Can_Init()
{
    Can_17_McmCan_Init(&Can_17_McmCan_Config);
    IrqCan_Init();

    /* Enter Critical Section */
    SchM_Enter_Can_17_McmCan_CanIntCtrl();
    SRC_CAN0INT0.U |= CAN_SRC_SET_SRE;
    SRC_CAN0INT1.U |= CAN_SRC_SET_SRE;
    SRC_CAN0INT2.U |= CAN_SRC_SET_SRE;
    SRC_CAN0INT3.U |= CAN_SRC_SET_SRE;
    /* Exit Critical Section */
    SchM_Exit_Can_17_McmCan_CanIntCtrl();

    Can_17_McmCan_SetControllerMode(Can_17_McmCanConf_CanController_CanController_0, CAN_T_START);
    Can_17_McmCan_EnableControllerInterrupts(Can_17_McmCanConf_CanController_CanController_0);
}

CAN发送则调用Can_17_McmCan_Write函数进行发送

unsigned char can_tx_data[][10] = { {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88 } };
Can_PduType PduInfo_1[] = { {8, 8, 0x718, can_tx_data[0]} };
unsigned char CanRxDataBuff[20][64];

Can_17_McmCan_Write(Can_17_McmCanConf_CanHardwareObject_CanHardwareObject_1, &PduInfo_1);

CAN接收则会回调CanIf_Cbk.c中的CanIf_RxIndication函数，在其中处理接收报文即可。