AURIX Tricore 移植DDS(一): eProsima介绍

一、DDS介绍

数据分发服务（DDS™）是一个由对象管理组（OMG）发布的以数据为中心的中间件协议和API标准。采用分布式发布/订阅体系架构，以中间件的形式提供通信服务，强调以数据为中心。DDS中间件是一个软件层，从操作系统、网络传输和底层数据格式的细节中抽象出应用。相同的概念和api提供给不同的编成语言，使得应用在不同的操作系统、编成语言和处理体系架构之间交换信息。底层细节包括数据传输格式、发现、连接、可靠性和、协议、Qos策略等由中间件来管理
 

二、eProsima介绍

1.Micro XCRE-DDS

eProsima Micro XRCE-DDS是一个实现由OMG定义和维护的DDS-XRCE协议的库，其目的是允许资源受限的设备（如微控制器）像任何其他DDS参与者一样与DDS世界进行通信。 它遵循客户端/服务器范例，由两个库组成，Micro XRCE-DDS 客户端和Micro XRCE-DDS Agent。Micro XRCE-DDS 客户端是轻量级实体，旨在在 eXtremely Resource C上编译，而 Micro XRCE-DDS 代理是将客户端与 DDS 世界连接起来的代理

2.Micro CDR

eProsima Micro CDR是一个实现CDR标准序列化方法的C库。 该库侧重于嵌入式和资源有限的系统。

Micro CDR使用静态缓冲区，并允许在大端序和小端数中序列化和反序列化

3.DDS通信模型

DDS采用以数据为中心的发布-订阅模型DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）：