FreeRTOS笔记（十）队列和通信

上一文链接：FreeRTOS笔记（九）任务相关的过渡

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  在第一篇概念的思维导图中，任务的下一个概念就是队列，一个实际的FreeRTOS系统肯定会有多个任务，这些任务经常需要协同运作，因此必然需要通信，不止任务和任务之间，任务和中断之间也需要通信。对于通信，需要了解通信介质、通信方式和通信操作。

01 - 通信介质

  FreeRTOS的通信介质是队列，队列是一个先进先出的数据结构，一个相似的数据结构是栈（先进后出），FreeRTOS的队列包含2个信息，1是队列结构体，用于操作队列的句柄，2是实际储存区，消息真正存放的区域。队列的先进先出特性非常适用于处理”等待“类的事件。

  创建队列一般都会规定一个长度length以及元素的大小size，而length×size就代表队列的总容量，FreeRTOS提供创建队列的API如下

API	功能
xQueueCreate()	动态创建，内存由编辑器负责分配
xQueueCreateStatic()	静态创建，需要程序员提供结构体和实际储存区的地址

02 - 通信方式

  通过对队列规定不同的约束条件，就可以产生不同的通信方式，FreeRTOS的通信方式有普通队列、信号、信号量、互斥量和共享内存，它们的区别如下

通信方式	长度	约束	作用
普通队列	>0	阻塞读写	用于任务之间传递数据
信号	1	一方只需要P申请，另一方只需要V添加	用于锁存1个中断代表资源的到达 / 用于任务的异步通知
信号量	>1	一方只需要P申请，另一方只需要V添加	用于锁存若干个中断以免中断丢失 / 用于同步代表资源的数量
互斥量	1	P申请的一方必须自己进行V添加	用于互斥访问机制
共享内存	>0	阻塞读写	用于大块数据的高效传输

  在普通任务之间的数据传输使用普通队列/共享内存即可，而任务之间的工作需要实现同步和异步的时候，就需要信号、信号量和互斥量的配合，这些通信方式更多地在中断和资源管理中使用。

03 - 通信操作

  FreeRTOS提供一系列操作队列的API，常用如下

API	功能
xQueueCreate()	动态创建队列
vQueueDelete()	删除队列
pcQueueGetName()	得到队列名称
xQueueOverwrite()	写数据
xQueuePeek()	读数据，但不出队
xQueueReceive()	读数据，并出队

  另外在中断里面操作队列，需要用特定的中断安全API，这些API一般在原来的API上加上后缀FromISR

04 - 总结

• FreeRTOS所有的通信方式都基于队列
• 队列包含队列结构体和实际储存区
• 通过约束队列，可以实现信号、信号量、互斥量等
• 在队列的操作中，任务和中断需要调用不同的API