编码器介绍和应用

编码器介绍

1. 什么是编码器？

简而言之，编码器是一种提供反馈的传感设备。编码器将运动转换为电信号，该信号可由运动控制系统中的某种类型的控制装置读取，例如计数器或PLC。 编码器发送反馈信号，可用于确定位置，计数，速度或方向。控制设备可以使用该信息来发送特定功能的命令

2. 编码器如何工作？

编码器使用不同类型的技术来创建信号，包括：机械，磁性，电阻和光学 - 光学是最常见的。在光学传感中，编码器基于光的中断提供反馈。如下图描绘了使用光学技术的增量式旋转编码器的基本结构。 从LED发出的光束穿过代码盘，代码盘上有不透明的线条（很像自行车轮上的辐条）。当编码器轴旋转时，来自LED的光束被光盘上的不透明线条中断，然后被光电探测器组件拾取。这产生一个脉冲信号：light = on; 没有光=关。信号被发送到计数器或控制器，然后发送信号以产生所需的功能。

3.绝对式编码器和增量式编码器

编码器可以产生增量或绝对信号。增量信号不表示特定位置，只表示位置已更改。另一方面，绝对编码器对每个位置使用不同的“字”，这意味着绝对编码器既提供位置已改变的指示，也提供编码器绝对位置的指示。

4.关于编码器的AB相输出

每个编码器都会有AB两相脉冲正交输出（即相位差90度），在输出方式上分为电压输出和集电极开路输出两种输出方式。其中集电极开路输出在采集脉冲是需要加一个上拉电阻。同时有的编码器还有一个Z相信号，即编码器机械零位信号，每当编码器转到机械零位，Z相输出一个脉冲，可用于矫正脉冲长时间的积分误差。
AB相正交输出还有一个重要的作用就是区分轮子的正反转，通过正交解码可以判断出电机在正转还是反转。

一般我们只需检测AB相的上升沿或者下降沿就可以判断转速，但是编码器还有一个4倍频技术，原理就是读取每一个上升沿和下降沿，这样轮子转一圈检测到的信号量就是原来的4倍，这样可以提高读取精度，提升控制精细程度。

STM32自带的编码器接口模式

1. 需要注意的是：在STM32中，编码器使用的是定时器接口，通过数据手册可知，定时器1，2，3，4，5和8的通道1和通道2带有编码器接口功能，而定时器6，7没有。
2. STM32另一个重要特点是自带硬件滤波，当T1,T2脉冲是连续产生的时候计数器加一或减一一次，而当某个接口产生了毛刺或抖动，则计数器计数不变，也就是说该接口能够容许抖动。
   

代码下一篇再详细介绍