，非线性离散ADRC，二阶非线性自抗扰控制器，控制简单的传递函数，直接内部调参就行

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ID:2525654741425966

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非线性离散自抗扰控制器（Nonlinear Discrete Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）是一种用于控制简单传递函数的高级控制算法。它的特点是能够通过直接进行内部调参，实现对系统的精确控制。

在传统的控制算法中，使用线性传递函数进行系统建模，然后设计相应的控制器来实现目标控制。然而，在实际应用中，系统经常会受到多种扰动的影响，这些扰动包括环境噪声、负载变化以及系统参数的变动等。这些扰动会导致传统控制算法的性能下降，甚至失效。因此，研究一种能够有效抑制各种扰动的控制算法是非常重要的。

ADRC算法通过引入自抗扰观测器和非线性补偿器，实现对系统扰动的在线估计和抑制。在非线性离散ADRC中，采用二阶非线性自抗扰控制器的结构，它能够更好地适应非线性系统和非线性扰动的特点。

ADRC的核心思想是将系统的内部扰动建模为一个未知的非线性函数，然后利用自抗扰观测器对该扰动进行估计和补偿。同时，通过引入非线性补偿器，对系统的非线性特性进行补偿。这种方法不仅可以抑制外部扰动的影响，还可以提高系统的鲁棒性和稳定性。

在具体实现时，非线性离散ADRC算法首先需要对系统进行离散化处理。然后，通过系统输出和控制输出的误差，利用自抗扰观测器对扰动进行估计和补偿。最后，通过非线性补偿器对系统的非线性特性进行补偿，以实现对系统的精确控制。

与传统控制算法相比，非线性离散ADRC具有以下优势：

首先，它能够抑制各种扰动的影响，包括环境噪声、负载变化以及系统参数的变动等。这使得系统具有更好的鲁棒性和稳定性。

其次，非线性离散ADRC能够更好地适应非线性系统和非线性扰动的特点。通过引入非线性补偿器，可以实现对系统的非线性特性的精确控制。

此外，非线性离散ADRC的设计简单直观，只需要进行直接内部调参就可以实现对系统的控制。这极大地降低了控制系统的设计和调试的难度。

总的来说，非线性离散ADRC是一种用于控制简单传递函数的高级控制算法。它通过自抗扰观测器和非线性补偿器的引入，实现对系统扰动的在线估计和抑制，从而实现对系统的精确控制。与传统控制算法相比，非线性离散ADRC具有更好的鲁棒性和稳定性，并且设计简单直观。因此，它具有广泛的应用前景，在工业控制和自动化领域具有重要的意义。

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