UAV 惯性导航

无人机系列文章之二--惯性导航

介绍

惯性导航是依据各种惯性原理算出的，比如物体自转、加速度、地磁场，和GPS导航、无线电导航都有很大的不同。

惯性导航说简单也简单，说复杂也复杂，简单描述那无非是陀螺仪、加速度计、磁罗盘这三种传感器提供9自由度的数据来源（每种提供3自由度），然后再把这些数据综合处理后，输出个三轴角度；复杂的话陀螺仪校正（alan法）、磁罗盘校正（平面，8字，立体等），9自由度的数据融合（互补滤波、kalman、粒子滤波、神经网络啥的多种多样）。

接下来咱们按照中等程度进行说明，即每种都说说原理，有些内容列个公式画个图、说说实现流程，但更具体的内容有些是说起来太多了，有些是我也不清楚。

陀螺仪

先说说陀螺仪，这可是个神奇的东西，它的构造你其实可以想象成内部有个小陀螺在一直转，采用进动原理测量偏移量，当然了现在的陀螺仪基本都是光电的了，常用的是MEMS（微机械）陀螺仪，光纤陀螺仪、激光陀螺仪，后两种过于高大上，在我做的东西上基本用不到，所以我也没用过只是见过。

可能有人就想知道了，进动是个啥？像咱们玩真实的陀螺，进动是在陀螺自转时使其前后左右移动的原因。物体与地面垂直自转时不受外力的话，他就这么一直转下去了，可是受到外力后自转方向与地面角度不为90°，那就会向着偏移的方向移动，并受力矩偏移的拉动从而使偏移方向一直向着自转方向变化，最终结果就是在地面走圆形。