无人机系列文章之二--惯性导航
介绍
惯性导航是依据各种惯性原理算出的,比如物体自转、加速度、地磁场,和GPS导航、无线电导航都有很大的不同。
惯性导航说简单也简单,说复杂也复杂,简单描述那无非是陀螺仪、加速度计、磁罗盘这三种传感器提供9自由度的数据来源(每种提供3自由度),然后再把这些数据综合处理后,输出个三轴角度;复杂的话陀螺仪校正(alan法)、磁罗盘校正(平面,8字,立体等),9自由度的数据融合(互补滤波、kalman、粒子滤波、神经网络啥的多种多样)。
接下来咱们按照中等程度进行说明,即每种都说说原理,有些内容列个公式画个图、说说实现流程,但更具体的内容有些是说起来太多了,有些是我也不清楚。
陀螺仪
先说说陀螺仪,这可是个神奇的东西,它的构造你其实可以想象成内部有个小陀螺在一直转,采用进动原理测量偏移量,当然了现在的陀螺仪基本都是光电的了,常用的是MEMS(微机械)陀螺仪,光纤陀螺仪、激光陀螺仪,后两种过于高大上,在我做的东西上基本用不到,所以我也没用过只是见过。
可能有人就想知道了,进动是个啥?像咱们玩真实的陀螺,进动是在陀螺自转时使其前后左右移动的原因。物体与地面垂直自转时不受外力的话,他就这么一直转下去了,可是受到外力后自转方向与地面角度不为90°,那就会向着偏移的方向移动,并受力矩偏移的拉动从而使偏移方向一直向着自转方向变化,最终结果就是在地面走圆形。