二自由度机械臂非奇异终端滑模控制器设计与分析

本文介绍了二自由度机械臂采用非奇异终端滑模控制器(NTSMC)进行精确控制的方法,通过解决传统滑模控制器的问题,提升系统稳定性与响应速度。NTSMC通过设计非线性辅助项实现高精度控制和鲁棒性能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

二自由度机械臂滑模控制器
非奇异终端滑模NTSMC

ID:3189667743308716

爱小马的海盐大傻


二自由度机械臂是一种具有两个独立自由度的机电设备,可用于实现多种复杂的动作。为了满足对机械臂精确控制的需求,滑模控制器被使用。滑模控制器是一种高性能的非线性控制方法,可以实现系统的快速响应和鲁棒性。在二自由度机械臂中应用滑模控制器可以有效地提高系统的稳定性和控制精度。

非奇异终端滑模控制(Non-Singular Terminal Sliding Mode Control, NTSMC)是一种改进的滑模控制方法,专门针对机械臂系统的高精度控制问题。它通过引入非奇异终端项,能够解决传统滑模控制器存在的问题,如终端决策问题和终端切换问题,进一步提高了系统的跟踪性能和鲁棒性。

NTSMC的核心思想是通过引入非线性辅助项,将滑模控制器的终端项从奇异点(可能导致系统决策和切换问题)移动到非奇异点。这种改进使得系统的控制性能更加稳定可靠,提高了系统对参数变化和扰动的抑制能力。同时,NTSMC还可以通过设计合适的终端面和非线性辅助项,实现对机械臂系统的精确跟踪控制和高鲁棒性。

在实际应用中,NTSMC可以通过以下步骤来实现二自由度机械臂的控制。首先,根据机械臂系统的动力学模型,构建相应的控制方程。然后,设计适当的终端面和非线性辅助项,通过解决滑模控制器存在的终端决策和切换问题,实现系统的非奇异控制。最后,通过参数调节和反馈控制的方法,优化控制系统的性能,实现对机械臂系统的精确控制。

总结起来,二自由度机械臂滑模控制器(NTSMC)是一种用于实现机械臂系统精确控制的非线性控制方法。它通过引入非奇异终端项,解决了传统滑模控制器存在的终端决策和切换问题,提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。在实际应用中,NTSMC可以通过合理设计的终端面和非线性辅助项,实现对二自由度机械臂系统的高精度控制。通过参数调节和反馈控制的方法,进一步优化控制系统的性能,使机械臂系统能够快速响应和稳定运行。

需要注意的是,本文主要介绍了二自由度机械臂滑模控制器(NTSMC)的原理和应用,不涉及具体的代码实现和参考文献。该控制方法适用于机械臂系统的高精度控制,但对于售后问题、退货等与控制方法无关的内容,本文不做讨论。希望读者通过阅读本文,了解二自由度机械臂滑模控制器(NTSMC)的原理和应用,为实际工程项目中的机械臂控制提供参考和借鉴。

以上相关代码,程序地址:http://coupd.cn/667743308716.html

  • 4
    点赞
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
机械奇异终端控制(Non-Singular Terminal Sliding Mode Control,NSTSMC)是一种常用的机械控制方法。下面以一个三自由度(3-DOF)的机械为例,介绍其奇异终端控制方法。 首先,我们需要定义机械的状态变量和控制器的目标变量。假设机械有三个关节,分别为 $\theta_1$、$\theta_2$ 和 $\theta_3$,则机械的状态变量为: $$ x = [\theta_1,\theta_2,\theta_3,\dot{\theta_1},\dot{\theta_2},\dot{\theta_3}]^T $$ 控制器的目标变量为机械末端的位置和速度,分别为 $p = [p_x,p_y,p_z]^T$ 和 $\dot{p} = [\dot{p}_x,\dot{p}_y,\dot{p}_z]^T$。 接下来,我们需要设计奇异终端控制器。首先,我们定义面为: $$ S = \frac{1}{2}(\Delta p^T \Delta p + \Delta \dot{p}^T \Delta \dot{p}) $$ 其中,$\Delta p = p_d - p$,$\Delta \dot{p} = \dot{p}_d - \dot{p}$,$p_d$ 和 $\dot{p}_d$ 分别为控制器的目标位置和速度。 然后,我们引入线性函数: $$ F = \begin{bmatrix} -k_p\Delta p - k_v\Delta \dot{p} + m \ddot{p}_d \\ \ddot{\theta_1} \\ \ddot{\theta_2} \\ \ddot{\theta_3} \end{bmatrix} $$ 其中,$k_p$ 和 $k_v$ 分别为位置和速度控制增益,$m$ 为机械的质量。注意到上式中,$\ddot{\theta_1}$、$\ddot{\theta_2}$ 和 $\ddot{\theta_3}$ 并没有出现在 $F$ 中,这是因为我们采用了奇异终端控制方法,这种方法可以避免奇异点问题。 最后,我们设计控制律为: $$ u = J^T(\hat{F} + \Gamma S) $$ 其中,$J$ 为机械的雅可比矩阵,$\hat{F}$ 是 $F$ 的估计值,$\Gamma$ 是正定对称矩阵,用于调节面的收敛速度。 综上所述,我们得到了奇异终端控制器的完整设计,其中包括状态变量的定义、面的定义、线性函数的引入以及控制律的设计

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值