二自由度机械臂滑模控制器非奇异终端滑模NTSMC

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于 2024-01-21 10:17:53 首次发布
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二自由度机械臂滑模控制器
非奇异终端滑模NTSMC

二自由度机械臂是一种具有两个独立自由度的机电设备，可用于实现多种复杂的动作。为了满足对机械臂精确控制的需求，滑模控制器被使用。滑模控制器是一种高性能的非线性控制方法，可以实现系统的快速响应和鲁棒性。在二自由度机械臂中应用滑模控制器可以有效地提高系统的稳定性和控制精度。

非奇异终端滑模控制（Non-Singular Terminal Sliding Mode Control, NTSMC）是一种改进的滑模控制方法，专门针对机械臂系统的高精度控制问题。它通过引入非奇异终端项，能够解决传统滑模控制器存在的问题，如终端决策问题和终端切换问题࿰

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stioRmBq
关注
《基于MATLAB的MK2三自由度机械臂轨迹规划与控制器仿真设计》
szgodewFr的博客
04-01 507
摘 要：本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型，对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划，写出复杂字。利用MATLAB中的Simulink工具，建立MK2机械臂的仿真模型，设置机械臂的初始状态和目标轨迹，进行仿真分析，并对比不同控制器下的运动轨迹和响应性能。考虑到MK2机械臂的载荷特性，设计了力矩控制器，通过对机械臂的力矩进行实时调整，使机械臂在负载变化时保持稳定的控制效果。3.1 高阶多项式插值法。
非奇异终端滑模控制(NTSM)
Lyajpunov的博客
01-21 6476
在终端滑膜控制中，最后的部分我们抛出了奇异性的问题，所以在此基础上，我们提出非奇异终端滑膜控制，非奇异终端滑膜控制主要解决了终端滑模控制中的奇异性问题。该方法解决了奇异性问题，但是收敛速度问题并没有解决，在接近滑模面时的收敛速度仍然较慢。所以在此基础上提出了非奇异快速终端滑膜控制。时，满足李雅普诺夫稳定条件。接下来需要分析的就是在之前的奇异点的问题，我们发现，将控制量带入到系统模型方程可得。对于二阶系统我们可以将滑膜面设计为。代表不确定的外部干扰，且有。稳定性分析，设李雅普诺夫函数。
非奇异快速终端滑膜控制(NFTSM)
Lyajpunov的博客
02-04 8125
在终端滑膜控制中，最后的部分我们抛出了收敛速度的问题，所以在此基础上，我们提出非奇异快速终端滑膜控制，非奇异快速终端滑膜控制主要解决了非奇异终端滑模控制中的收敛速度问题。非线性项保证系统状态在远离平衡状态较大时能快速趋近平衡状态，线性项使系统状态在接近平衡状态时快速收敛；非奇异快速终端滑膜控制指的是一类控制方法，而不是某一种控制方法，感觉实现了这种功能的都可以叫这种名字。如果状态变量与滑模面。对于状态变量的收敛速度发挥着重要作用，在状态变量与滑膜面。的大小，也就是说，此时可以忽略线性滑膜，非奇异终端滑膜。
一个非奇异快速终端滑模控制(NTSM)实例及仿真
Lyajpunov的博客
05-15 3936
这里我有一些我的思考，其实他们都是一样的，他们的控制对象是下面这个不确定非线性动态系统，这个不确定非线性动态系统的状态。为了解决普通Terminal滑模控制中的奇异性问题，提出了非奇异的Terminal滑模控制，我们发现跟踪效果不错，但是控制量是存在抖振的，而这种抖振是需要我们在控制过程中去避免的。这里我的示例是python，但是其他的编程语言也一样，包括Matlab，C++等。这里我们仅验证非奇异Terminal滑模面，其实其他的是一样的。，根据快速滑动模态特性，从而得到从任意初始状态。
基于单片机的机械手臂控制系统设计
weixin_45905610的博客
06-13 1957
应用单片机、Arduino 及机械臂的有关知识，设计一款基于单片机的六自由度机械手臂，并详述其控制系统的软、硬件设计。该机械手臂能够模仿人的上肢完成简单的动作，因此在实验教学演示平台、生产或生活中都极具应用价值。
基于非奇异终端滑模NTSMC的二自由度机械臂轨迹跟踪控制器
03-19
基于非奇异终端滑模NTSMC的二自由度机械臂轨迹跟踪控制器 快速终端滑模控制可以使系统状态在有限时间内收敛到零，突破了常规 滑模控制在线性滑模面条件下状态渐近收敛的局限性，提高了系统的动 态性能。并且相较于...
本程序实现了二自由度串行机械臂的改进固定时间滑模控制器，参考文献为《机械臂的改进固定时间滑模控制方法设计》
04-29
1.本程序实现了二自由度串行机械臂的改进固定时间滑模控制器，参考文献为《机械臂的改进固定时间滑模控制方法设计》《Design of Improved Fixed Time Sliding Mode Control Method for Manipulator Trajectory ...
二自由度机械臂滑模控制 自适应分数阶滑模控制器 二自由度机械臂（FOSMC） （文献复现）
fZcwOLmf的博客
11-22 762
其次，为了优化机械臂的运动控制策略，本文提出了一种自适应分数阶滑模控制器。同时，所提出的控制器还考虑了系统阶数的分数阶特性，可以更好地适应复杂控制系统的实际情况。通过实验结果，表明该控制器的有效性和可行性，可以为机械臂的优化运动控制策略提供参考。该机械臂有两个旋转关节和一个线性关节。旋转关节用于控制机械臂的水平和垂直方向，而线性关节用于控制机械臂的前后运动。最后，本文通过文献的复现，对所提出的自适应分数阶滑模控制器进行了验证。仿真结果表明，该控制器具有较好的控制效果和鲁棒性，可以实现对机械臂的精确控制。
六自由度机械臂分数阶自适应非奇异终端滑模控制器设计
03-15
本文主要讨论了关于六自由度机械臂的分数阶非奇异快速终端滑模控制方法的设计与实现。六自由度机械臂（6-DOF manipulator）在现代工业、服务机器人以及各种高科技领域中应用广泛，其控制系统要求能够准确、快速地...
非奇异终端滑模控制实现车辆路径跟踪：Carsim与Simulink联合仿真及MATLAB编程详解
WkassGuzZ的博客
06-11 314
如果您使用的是低版本的Simulink，我们可以提供对应的程序文件，并附有详细的注释和说明文档，方便您使用和理解。MATLAB是一种功能强大的数学建模和仿真软件，它提供了丰富的工具和函数库，方便我们进行控制算法的开发和调试。我们的仿真结果表明，该控制方法能够使车辆准确地跟踪设定的路径，在不同的路况和速度下都能够保持稳定的控制性能。在汽车行驶过程中，实现准确的路径跟踪是一项重要的技术挑战。为了解决这个问题，我们提出了一种非奇异终端滑模控制（NAST）方法，用于控制车辆前轮转角，从而实现车辆路径跟踪控制。
新型非奇异终端滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制
weixin_44312889的博客
03-09 1351
新型非奇异终端滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制
VSC/SMC（十三）——快速和非奇异Terminal滑模控制(含程序模型)
Mr.邹的博客
09-14 1万+
传统的终端滑模控制由于引入非线性部分，改善了向平衡状态收敛的速度，而且越远离平衡状态收敛速度越快，但因为实际上由于传统终端滑模面的设计使得终端滑膜控制在接近平衡状态时，收敛速度比线性滑模控制速度要慢，所以收敛时间会更长。简单的说就是传统的终端滑模控制能改进收敛速度但是可能会增加收敛时间，所以希望继承收敛速度的优点并且要减少收敛时间。
基于动力学模型的机械臂pid控制
weixin_41652700的博客
11-04 4526
参考资料：
从零开始：基于STM32的智能机械臂控制系统
最新发布
嵌入式极客小张
07-04 2908
随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为一种重要的自动化设备，其应用领域不断扩展。为了满足日益增长的应用需求，开发一款功能丰富、易于扩展的智能机械臂控制系统具有重要意义。本项目设计并实现了一种基于STM32的智能机械臂控制系统，该系统功能丰富、易于扩展，可广泛应用于教育、娱乐、工业等领域。优化运动控制算法，提高机械臂的运动精度和稳定性。开发上位机软件，提供更友好的用户界面和更强大的功能支持。研究机器学习算法，使机械臂能够自主学习和完成更复杂的任务。
基于非奇异终端滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制及转速估计优化
uawHJZDOPk的博客
04-01 454
然而，需要注意的是，在初始阶段信号提取困难和信号误差存在时，仍需要进行误差补偿和校正，以保证估计结果的准确性。虽然基于非奇异终端滑模观测器的控制方法在转速估计方面已经取得了较好的效果，但在初始阶段信号提取困难和信号误差存在时，仍然可能存在一定的估计误差。在初始阶段信号提取困难和信号误差的情况下，非奇异终端技术可以使滑模观测器更好地适应系统的动态变化和噪声干扰，提高转速估计的精度和稳定性。然而，在实际应用中，由于初始阶段信号提取困难和信号误差的存在，会对永磁同步电机的转速估计造成一定的影响。
论文《四旋翼无人机姿态系统复合连续快速非奇异终端滑模控制》阅读与复现
xiaoli0111的博客
01-03 1558
李雅普诺夫方法描述了稳定的遇到扰动后能否保持稳定的问题，在很多论文中都会给出李雅普诺夫方法（特别是第二法）的证明，以验证控制器的稳定性。第二法主要是与能量相关的，关键是找到V（x)，在此基础上衍生出了很多变种。
终端滑模（Terminal滑模）理解
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qq_36903625的博客
04-05 2万+
一、什么是终端滑模 在前面所介绍的滑模控制中，我们是选取了一个线性的滑模面s，使系统达到滑模面后，误差逐渐收敛到0，收敛的速度可以通过调节滑模面的参数来实现。后来人们为了使滑模控制有更好的性能，便想到将滑模面设计成非线性函数，于是就产生终端滑模. 二、终端滑模形式 ...
六自由度机械臂matlab滑模控制
10-12
针对六自由度机械臂的滑模控制，可以使用Matlab中的Simulink进行建模和仿真。具体步骤如下： 1. 建立机械臂的动力学模型，包括质量、惯性、摩擦等参数，并将其转化为状态空间方程。 2. 设计滑模控制器，包括滑模面...
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