ZED Mini+HTC Vive pro使用：VR变AR以及视频流传输

最近遇到一个项目，要求机器人携带相机工作，远端通过VR头显查看机器人当前所处环境。ZED Mini双目相机的卖点就是能将VR变成AR，遂入手一台ZED Mini和一套HTC Vive Pro，加起来一万多块（3800+7800）。。。
此后因为各种软件版本问题搞到心态爆炸，经历了漫长的版本配置过程。
最终实现是ZEDmini连接远端上位机通过网线与下位工控机通信，VR连接工控机实时查看机器人当前环境。
1.装有Nvidia显卡的两台电脑，远端Ubuntu18.04系统，工控机win10系统，
2.所需软件：
1）cuda11.0 for win10 and Ubuntu18.04；
2）stereolabs官网 下载ZED SDK 3.2.2 for win10 and ubuntu18.04
3）unity hub +unity2018.4.2 for win10，登录unity更新个人许可证
4)unity插件，ZED Plugin for Unity v3.2.0 for win10
5)steam for win10
3.win10 配置unity教程
1）在unity2018中Assets -> Import Package -> Custom Package，把插件ZED Plugin for Unity v3.2.0加载进去；
2）在unity中配置steamVR详细教程见参考博客
4.build AR with unity
1）建立项目
·运行unity
·选择File>New Project
·选择3D mode 点击 create project
·确保ZED SDK已安装，ZED Plugin for Unity已经导入unity
2）加入AR相机
·在 Hierarchy 面板, 删除 the Main Camera.
·在 Project 面板, 点击 Asset > ZED > Prefabs.
·将 ZED_Rig_Mono.prefab 拖到 Hierarchy面板
·点击 Hierarchy栏的ZED_Rig_Mono 在 Inspector 面板显示 ZED Manager 配置，在ZED Manager 里更改图像数据的来源（USB or IP） .
5.通过网线连接win10与ubuntu18.04，ping ip查看两系统是否联通。
6.连接ZEDmini，在ubuntu18.04系统中运行ZED SDK中的视频流发送程序。
7.工控机连接VR头显，配对定位器，在unity中左侧选项ZED Manager 里更改视频流来源的ip地址（上位机ip地址），运行unity，可以看到steamVR自动启动，带上头显即可看到ZEDmini中的画面。