本文对ZED、小觅、intel RealSense三种相机进行调研比对,主要在型号、同步精度、适用场景、优缺点、工作原理、和ros及SLAM的融合等方面展开调研。
一、小觅相机
小觅标准版:999~1699元
支持操作系统:Windows、Linux、ROS、TX1/2、Mac
开源项目支持:ORB_SLAM2、OKVIS、VINS、VIORB
S1030-IR-120/Mono: 1699元
S1030-120/Mono:
S2100-146/Color:
小觅深度版: 2999元
视觉+结构光+惯导融合;无需上位机;可选镜头(120°/50°);深度计算芯片;(可在设备端完成双目深度计算,无需依赖终端的GPU/CPU,本身便可直接输出双目深度图像);六轴IMU(与图像同步精度高达0.05ms);双目帧同步;彩色;全局快门(可实现两颗摄像头的所有像元同时曝光,降低高速移动拍摄时的图像畸变;卷帘快门效果差);720p/60fps高清输出
支持操作系统:Windows、Linux、ROS、Android、TX1/2;只支持64位处理器
开源项目支持:ORB_SLAM2、OKVIS、VINS
D1000-IR-120/Color: 适用于视觉SLAM研究,针对室内场景优化;IR主动(结构)光探测器(增加