无人机小知识：Pitch Yaw Roll的经典解释

        无人机的一个最基本的基础知识就是对Pitch Yaw Roll三个方向的辨别。查了下网上很多资料，都采用的下面的几张图进行说明，我觉得很直观，记录一下，当做备忘录。

        机体坐标系：固定在飞行器上的坐标系，一般沿机身方向为X轴，沿机翼方向为Y轴，垂直机身方向为Z轴。下面说的旋转都是指沿机体坐标系进行的。

                                                                                  图1：机体坐标系与Pitch Yaw Roll 

         Pitch是围绕Y轴旋转，也叫做俯仰角，如图2所示：

         Yaw是围绕Z轴旋转，也叫偏航角，如图3所示：

         Roll是围绕X轴旋转，也叫翻滚角，如图4所示：

         当然如果不是使用的机体坐标系，那么Pitch Yaw Roll与XYZ轴的对应关系要视实际情况而定。

        上面的几张图在很多博客中都有出现，说明确实很经典形象，能把概念描述清楚。