ROS学习
ROS学习点滴记录
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ROS问题:Yolo v4移植到ROS后检测结果/darknet_ros/detection_image在rviz中显示乱码
在前面一篇博客(Yolo v4移植ROS)中介绍了将Yolo v4移植到ROS中。由于Yolo v4的源码在Yolo v3源码的基础上有改动,移植成功后会出现一个小bug,如下图所示: 我们可以从图中看到:打开rviz后,显示Yolo v4检测结果的话题/darknet_ros/detection_image,却显示的是一堆乱码。原因分析:具体可以参看YoloObjectDetector.cpp的代码,打开YoloObjectDetector.cpp文件,搜索关键...原创 2020-08-13 18:53:33 · 2717 阅读 · 5 评论 -
Yolo v4系列学习(四)Yolo v4移植ROS
目录1、建立名为catkin_ws的工作空间2、下载darknet_ros包3、下载Yolo v4源码4、开始编译5、漫长的解决Bug的过程6、配置Yolo v4+ROS7、开始使用Yolo v4+ROS8、调参参考网址1、建立名为catkin_ws的工作空间$ mkdir -p catkin_ws/src$ cd catkin_ws/src/$ catkin_init_workspace$ cd ..$ catkin_make2、下载darknet_ros包$ cd src/$ git原创 2020-05-31 22:18:13 · 14917 阅读 · 90 评论 -
ROS问题:The following packages have unmet dependencies
今天在安装ROS时,遇到如下问题:$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullReading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneSome packages could not be installed. This may mean that you haverequested an impo...原创 2020-05-30 20:57:23 · 5959 阅读 · 0 评论 -
ROS Kinetic安装过程以及Website may be down问题记录
关于ROS的安装,网上有很多比较详细的教程。最近在安装ROS的过程中遇到一个Website may be down的问题。写这篇博客总结并记录一下。1、安装过程(1)添加源:$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'或者来自中国的源:$ sudo sh -...原创 2020-05-16 21:17:15 · 5946 阅读 · 6 评论 -
Gazebo的卸载与重装
1、卸载过程$ dpkg -l | grep gazebo 这条指令是查找当前安装的gazebo包,出现如下界面:$ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-*...原创 2020-01-20 20:58:56 · 11161 阅读 · 10 评论 -
ROS问题:gazebo打开黑屏
采用$ rosrun gazebo_ros gazebo或者$ gazebo这两条指令之一打开gazebo时,会出现如下的“黑屏”现象: 还会伴随着如下的问题:[gazebo-2] process has died [pid 28003, exit code 255, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserve...原创 2020-01-20 20:37:25 · 5231 阅读 · 1 评论 -
ROS与QT学习(四):qt_ros建立launch文件
(1)打开qt_ros:$ qtcreator-ros(2)采用前面导入ROS工程的方法(导入方法1和导入方法2)导入一个工程;(3)在该工程中添加beginner_tutorials包(参照qt_ros的初步使用);(4)手动在beginner_tutorials文件夹下新建一个launch文件夹,与src文件夹并列,如下图所示:(5)在qt_ros界面下,选中begi...原创 2019-12-30 19:34:56 · 1338 阅读 · 1 评论 -
ROS与QT学习(三):qt_ros导入工程(2)
这篇博客总结第二种在qt_ros中导入ROS工程的方式:新建workspace文件的方式。 看了网上的很多博客,说是从Import ROS Workspace来导入工程,但是我安装的qt_ros插件并没有这个选项,因此该方法使用不了。此外一般ROS工程没有XXX.workspace文件,无法以工程形式导入。从上面一篇博客ROS与QT学习(三):qt_ros导入工程...原创 2019-12-30 18:24:55 · 959 阅读 · 2 评论 -
ROS与QT学习(三):qt_ros导入工程(1)
在qt_ros中导入ROS工程一般来讲有2种方式,这篇博客总结第一种:新建的方式。(这是我目前已知的,可能会有其它方式,到时候再补充。)(1)打开qt_ros:$ qtcreator-ros(2) 先找一个不是用qt_ros建立的ROS工程,比如catkin_ws,如下图所示:(3)在qt_ros界面中,选择File->New File or Proje...原创 2019-12-30 18:05:03 · 1586 阅读 · 0 评论 -
ROS与QT学习(二):qt_ros的初步使用
对于在QT下进行ROS的开发也是一个不错的选择,兼容性很好,开发很方便。这篇博客总结一下ROS经典入门程序:节点的发布和订阅。(1)新建一个工作空间:$ mkdir qtros_ws(2)打开qt_ros,方式有多种,最直接的方式如下:$ qtcreator-ros打开后的界面如下:(3)File->New File or Project......原创 2019-12-29 21:06:43 · 5624 阅读 · 5 评论 -
ROS与QT学习(一):搭建ROS与QT开发环境
最近心血来潮简单学习了一下在ROS下借助QT进行了简单的界面开发。现在做一下简单的总结。 首先就是ROS与QT开发环境的搭建了。运行环境:系统的版本:Ubuntu16.04 ROS的版本:Kinetic安装步骤: Tips:安装之前值得注意的是,由于插件的更新,不需要安装qtcreator。我在安装时一直以为需要自己另外先下载qtcr...原创 2019-12-29 19:46:29 · 2724 阅读 · 1 评论 -
rosbag数据记录与回放(以乌龟移动为例)
为了方便调试,ROS提供了数据记录与回放的功能包:rosbag。该指令记录了ROS系统运行时的消息流,开发者可以在离线状态下回放这些数据。 以下以ROS小乌龟为例进行实验。$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key$ mkdir bagfiles...原创 2019-12-29 18:40:50 · 1728 阅读 · 0 评论 -
ROS问题:#error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard.
在解决了上面这篇博客ROS问题:Could not find a package configuration file provided by ......的问题之后,进行编译,结果出现了如下问题:即: In file included from /usr/include/c++/5/type_traits:35:0, f...原创 2019-12-09 21:06:02 · 2728 阅读 · 0 评论 -
ROS问题:Could not find a package configuration file provided by ......
从Navigation包这个网址下载了导航包到本地进行编译,出现如下的问题:即 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file pr...原创 2019-12-09 20:33:55 · 9628 阅读 · 3 评论 -
ROS问题:VIDIOC_S_FMT error 16, Device or resource busy
问题描述 在ROS下使用摄像头时,即输入:$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 这条指令是开启摄像头的,报错如下: 即:[ERROR] [1574317261.767618042]: VIDIOC_S_FMT error 16, Device or resource busy...原创 2019-11-21 20:59:06 · 6041 阅读 · 0 评论 -
ROS问题:ImportError: No module named 'pydot'
使用$ rqt_graph指令时报错:ImportError: No module named 'pydot',如下图所示: 尝试了几种安装方法:$ sudo apt-get install python-pydot$ sudo pip install pydot 但是都提示已经安装,结果仍然报相同的错误。因此不是这个原因。...原创 2019-11-20 18:35:34 · 4233 阅读 · 1 评论 -
ROS问题:ERROR: cannot launch node of type
在运行launch文件时,出现如下错误提示: 原因是没有source。所以解决方案就是在编译完成之后添加source devel/setup.bash,问题解决。参考网址:ERROR: cannot launch node of type...原创 2019-11-19 23:25:33 · 18062 阅读 · 5 评论 -
Roboware问题:Remote Arguments not configured!
使用Roboware新建一个工作空间后,在编译的时候(ROS-Build)出现“Remote Arguments not configured!”的报错: 原因是在Roboware界面左上方,有个锤子图标的设置项目(EXPLORE)默认设置成了Remote Deploy。 解决方案:将配置为改为Release/Debug等,更改后问题解决。...原创 2019-11-19 22:17:12 · 844 阅读 · 0 评论 -
Darknet问题:ERROR: Cannot load message class for [darknet_ros_msgs/BoundingBoxes].
运行darknet_ros进行目标检测时,通过$ rostopic list查看到/darknet_ros/bounding_boxes这个话题,因此想查看该话题的数据,在使用$ rostopic echo /darknet_ros/bounding_boxes进行查看时,报如下错误: ERROR: Cannot load message class for [d...原创 2019-11-16 16:16:01 · 2219 阅读 · 4 评论 -
Darknet问题:CUDA Error: __global__ function call is not configured
在机器上跑darknet模型时,被CUDA Error这个问题困扰了好久。完整问题如下: 我们可以看到出现CUDA Error: __global__ function call is not configured的提示。 解决方案:进入root环境下运行darknet_ros.launch则不会出现上面的CUDA Error问题。步骤如下...原创 2019-11-15 20:17:02 · 2013 阅读 · 0 评论 -
ROS问题:No rule to make target 'learning_tf/CMakeFiles/turtle_tf_broadcaster.dir/build'. Stop.
在学习tf的时候照着官网写了代码,进行catmake编译时,出现如下的错误:make[2]: *** No rule to make target 'learning_tf/CMakeFiles/turtle_tf_broadcaster.dir/build'. Stop.CMakeFiles/Makefile2:467: recipe for target 'learni...原创 2019-10-30 23:47:26 · 4198 阅读 · 2 评论 -
在ROS中实现基于darknet_ros的目标检测
最近用自己的渣渣笔记本电脑跑了一下yolo目标检测在ROS中的实现,实现了用摄像头进行目标检测的任务。以下为笔记,防止遗忘。1、使用的环境和平台 Ubuntu 16.04 LTS + ROS + Yolo2、实现具体流程(1)建立名为catkin_ws的工作空间:$ mkdir -p catkin_ws/src$ cd src/$ catki...原创 2019-10-26 14:42:09 · 5335 阅读 · 15 评论 -
RoboWare Studio的安装
RoboWare是什么? RoboWare Studio是国人开发的一个ROS系统IDE(集成开发环境),基于微软开源的VSCode内核开发(因此这个界面跟VSCode非常像),功能比较强大,使得开发更加快速、简单,最大的好处就是可以方便代码和cmake文件,免去了繁琐的编译和编辑cmake文件过程。它使ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、...原创 2019-10-15 19:22:54 · 7342 阅读 · 5 评论