ROS问题：Yolo v4移植到ROS后检测结果/darknet_ros/detection_image在rviz中显示乱码

        在前面一篇博客（Yolo v4移植ROS）中介绍了将Yolo v4移植到ROS中。由于Yolo v4的源码在Yolo v3源码的基础上有改动，移植成功后会出现一个小bug，如下图所示：

        我们可以从图中看到： 打开rviz后，显示Yolo v4检测结果的话题/darknet_ros/detection_image，却显示的是一堆乱码。

原因分析：具体可以参看YoloObjectDetector.cpp的代码，打开YoloObjectDetector.cpp文件，搜索关键词viewImage_，定位到第4处，代码如下：

if (viewImage_) {
    displayInThread(0);
} else {
    generate_image(buff_[(buffIndex_ + 1)%3], ipl_);
}

这里的viewImage_参数就对应于ros.yaml文件中的image_view:enable_opencv参数，即是否对检测结果进行显示。这时候我们进入检测结果显示线程displayInThread(0)中继续查看源码，可以发现显示图像用到了关键函数show_image_cv()。

但是yolov3_ros版本和yolov4_ros版本所用的show_image_cv()函数略有区别，前者(yolov3)所用的show_image_cv()函数定义如下：

void show_image_cv(image p, const char *name, IplImage *disp)

后者(yolov4)所用的show_image_cv()函数定义如下：

void show_image_cv(image p, const char *name);

可以看到二者的定义相差一个参数，而我们可以看到Yolo算法移植到ROS后最终转化为话题/darknet_ros/detection_image的就是这里用到的第3个参数（实参为ipl_，ipl_是发布/darknet_ros/detection_image话题的关键中间变量）。知道了原因，就有了如下解决方案了。

解决方案一：将ros.yaml文件中的enable_opencv: true参数改为false，这样就进入了else语句中，将检测结果buff_传给了ipl_。这算是最简单粗暴的方案。这样虽然检测结果不会实时显示(因为没有进入displayInThread(0)线程)，但是在rviz中查看/darknet_ros/detection_image话题时能够正常显示结果。

解决方案二：在不修改ros.yaml文件的前提下，将前面提到的if...else语句修改如下：

if (viewImage_) {
    generate_image(buff_[(buffIndex_ + 1)%3], ipl_);
    displayInThread(0);
} else {
    generate_image(buff_[(buffIndex_ + 1)%3], ipl_);
}

即在if判断条件内添加一条generate_image语句，这样就能将检测结果buff_传给了ipl_，然后ipl_以/darknet_ros/detection_image话题的形式发布出去，就能在rviz中正常显示了。

再回过头来看，可以发现实际上在yolov3_ros版本中的show_image_cv函数中包含了generate_image的代码，在yolov4_ros版本中去掉了generate_image相关的代码，所以才会出现标题所描述的问题。

        问题解决～～～～