vox_planning笔记

Motivation

ETH ASL的开源飞行系统 github 使用了ESDF表示环境，用skeleton planning作为全局路径规划，用loco作为局部规划。希望使用这个系统的原因是最近开发的task planner需要机器人在跟随任务的同时，还要经过每个中间点， 目前开源系统中只有vox planning可以做到。

code reading

vox_rrt是用rrt作为全局规划， loco来优化的一个例子。入口函数： bool VoxbloxRrtPlanner::plannerServiceCallback。首先接收TSDF, ESDF，之后使用 OMPL 计算RRT生成全局轨迹。如果需要smoothing, 调用 generateFeasibleTrajectory() 计算经过waypoints的多项式轨迹 。之后又用了两次loco， 考虑了ESDF中的距离值 和其他优化变量 （如时间）， 优化了轨迹。

得到轨迹之后，使用MPC跟随轨迹，输出底层控制量。

其实在generateFeasibleTrajectory() 之后，轨迹符合了经过路径点要求，但不符合安全性要求。而两次loco之后，轨迹符合安全性要求，又不符合路径点要求。目前折衷方案是，generateFeasibleTrajectory()中加入safe corridor， 不过这样就不需要SDF了， 且工作量有点大。