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RSS订阅原创 Ubuntu中编译pcl时flannn报错
用到了pcl，编译的时候报错kdtree is required, but flann not found大概是这个错，记不清了大概意思是pcl找不到flann需要手动编译flann再编译pcl从这里下载了flann按照步骤编译的时候会报错，错误如下：CMake Eroor at src/cpp/CMakeLists.txt:86 (add_library):No SOURCES given to target: flann CMake Eroor at src/cpp/CMake
2021-12-22 10:36:24
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原创 rpg_ig_active源码阅读(七)
接下来主要看rpg_ig_active_reconstruction这一部分应该会比较复杂只有一个可执行的节点，octomap_world_representation就先从octomap_world_representation.cpp 开始看octomap_world_representation.cpp主要实现了一个ros节点，从topic读取点云数据，然后把环境表示为octomap的形式...
2021-01-26 15:00:04
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原创 rpg_ig_active源码阅读(六)
今天还是主要看ig_active_reconstructionweighted_linear_utility.hppworld_representation_pinhole_cam_raycaster.cpp
2021-01-20 13:31:40
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原创 rpg_ig_active源码阅读(五)
今天主要看`ig_active_reconstruction`这个文件没有可执行的节点 应该是基础的实现
2021-01-19 22:24:46
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原创 rpg_ig_active源码阅读(四)
今天看的是flying_gazebo_stereo_cam的code_base文件夹下的部分和ros_nodes文件夹下的部分
2021-01-19 20:55:55
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原创 论文阅读 FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning
论文阅读 FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning
2021-01-19 19:42:58
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原创 Paper Reading about motion planning in unknown environments
前几天整理的ppt，总结一下
2021-01-19 17:08:04
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原创 论文整理Actively Mapping Industrial Structures with Information Gain-Based Planning on a Quadruped Robot
Actively Mapping Industrial Structures with Information Gain-Based Planning on a Quadruped Robot
2020-11-21 11:34:49
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原创 论文阅读 Safe Local Exploration for Replanning in Cluttered Unknown Environments
Safe Local Exploration for Replanning in Cluttered Unknown Environments问题描述方法局部轨迹优化地图表示中间目标选择系统框架实验结果Helen Oleynikova, Zachary Taylor, Roland Siegwart, and Juan Nieto Autonomous Systems Lab, ETH Z¨urichETH发表在2018IROS上的问题描述考虑无人机在复杂、未知、非结构化环境中的导航，主要解决的问题
2020-11-18 16:54:49
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原创 论文阅读 Receding Horizon “Next–Best–View” Planner for 3D Exploration
Receding Horizon “Next–Best–View” Planner for 3D Exploration题AbstractIntroductionrelated workPROBLEM DESCRIPTIONICRA2016Abstract使用无人机对未知环境进行自主的探索autonomous exploration of unknown space using aerial robotic platforms使用的框架是 滚动优化的Next-Best-View在线计算的随机树中
2020-11-18 09:53:47
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原创 论文阅读Fast Frontier-based Information-driven Autonomous Exploration with an MAV
论文阅读Fast Frontier-based Information-driven Autonomous Exploration with an MAV问题背景和方法简要主要贡献点相关工作Methodology地图表示边界提取候选位置采样到候选位置的路径规划yaw角的规划问题背景和方法简要考虑的问题是用无人机对一个未知的环境做探索导航，传感器是深度相机，是基于exploration的，提出了一个比较完整的系统，包括建八叉树图，边界提取，以及路径规划，重点还是路径规划，结合了基于边界和基于采样两种方法。
2020-11-17 16:55:10
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原创 论文整理RAPTOR : Robust and Perception-aware Trajectory Replanning for Quadrotor Fast Flight
问题和方法在未知环境中高速飞行，无人机需要在很短的时间内重规划新的路径，能够避开新出现的障碍物有限的时间是一个很大的约束当前的方法通常是在一个拓扑等效的类中找到一条局部最优的路径，但是这个拓扑类不一定包含满意的路径现有的方法没有考虑感知 但是当速度较大时 环境的障碍物比较复杂时 这是非常重要的 因为为了节省能量 轨迹会离墙非常近 以至于可能会转角遇到障碍物 如果速度非常高的话 突然出现的障碍物可能会直接摧毁无人机 所以相比于被动的避障 主动地观测和避障是非常重要的第一个问题是用的pa
2020-11-14 10:12:13
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原创 论文阅读 An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction
这是一篇讲基于3D重建这个场景，如何更好地计算information gain的好像是2016ICRA 也是uzh实验室的An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction问题背景：携带camera的robot，在三维场景中对一个物体利用REMODE进行重建提出的information gain的计算方法可以帮助在候选视角里选出最好的来最大化发现object的新部分其实就是如何选next best vi
2020-10-17 14:05:02
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原创 论文整理Perception-aware Receding Horizon Navigation for MAVs
论文整理Perception-aware Receding Horizon Navigation for MAVsuzh实验室在2018年ICRA发的，是比较新颖的在规划的时候考虑感知的，想尽可能地降低感知的不确定性，利用滚动优化的框架，在无人机上实现的导航系统问题背景：在未知或者部分未知的环境中进行导航，有一个比较大的问题是定位会有很大偏移，所以会导致规划失败（比如认为已经到终点了，但实际距离终点还有很远）常用方法：之前的论文常用的方法是有一个全局的规划器，然后一个局部规划器利用局部信息滚动优化，比
2020-10-16 21:29:32
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原创 Gerona学习笔记 path_planner
Gerona学习笔记 path_planner主要包括planner_node，path_planner_node和searchalgorithm
2020-08-06 15:39:20
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原创 ubuntu18.04 ros版本管理melodic/dashing
ubuntu18.04 ros版本管理melodic/dashingbashrc内容如下：source /opt/ros/melodic/setup.bash#source /opt/ros/dashing/setup.bashexport ROS_DISTRO=melodicexport PKG_CONFIG_PATH=~/opencv-3.4.4/build/installed/lib/pkgconfigexport LD_LIBRARY_PATH=~/opencv-3.4.4/build/
2020-08-03 12:13:50
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原创 An Efficient Sampling-based Method for Online Informative Path Planning in Unknown Environments
An Efficient Sampling-based Method for Online Informative Path Planning in Unknown EnvironmentsAbstractIntroductionAbstractnew RRT*- inspired online informative path planning algorithm，continuously expands a single tree of candidate trajectories and rewi
2020-07-20 20:31:57
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原创 Efficient Autonomous Exploration Planning of Large-Scale 3-D Environments
Efficient Autonomous Exploration Planning of Large-Scale 3-D EnvironmentsAbstractIntroductionRELATED WORKPotential Information Gaincollision checkingAbstractFrontier Exploration Planning FEP 适合探索分开的区域，但是实现全部探索会比较慢，因为不同区域之间会back and forthReceding Hori
2020-07-20 19:35:43
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原创 Efficient Trajectory Planning for High Speed Flight in Unknown Environments
Efficient Trajectory Planning for High Speed Flight in Unknown Environmentsmotion planning algorithm:规划流程生成初值计算costmotion planning algorithm:Compute a set of minimum-jerk motion primitives based on a future state along the robot’s current trajectory 沿着机
2020-07-20 14:33:08
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原创 FASTER
论文整理FASTER: Fast and Safe Trajectory Planner for Flights in Unknown Environmentsrelated workplanningplan spacemappingintergration between the planner and the mapperFASTERmappingglobal plannerConvex Decompositionlocal plannerFASTER: Fast and Safe Trajector
2020-07-20 14:32:51
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原创 TEB
TEBKinodynamic trajectory optimization and control for car-like robots摘要Kinodynamic trajectory optimization and control for car-like robots摘要把规划问题作为稀疏的有限维优化问题，同时考虑了车的运动学约束和避障。控制动作被隐性包含在优化轨迹中。在动态环境下的可靠导航是通过在内部优化循环中添加状态反馈来实现的。预测控制框架也是有效的，并且对于robot的感知范围内的障
2020-07-20 14:32:42
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原创 ros动态参数配置
新建cfg文件夹，新建dytest.cfg内容是：#!/usr/bin/env python PACKAGE = "dytest" ##package名字from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import * gen = ParameterGenerator() gen.add("IntDyParam",int_t,0,"An Int Parameter",0,0,9) gen.add("DouDyParam",doubl
2020-05-09 21:10:13
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原创 python入门学习（二）
元组tuple-只读的列表整数和字符串都是只读的，不可修改的列表是可以修改的，可以修改其中的元素，也可以添加列表能用的函数，如果不改变列表那也能应用到元组中；比如 sort remove clear这些函数是不能用的序列类型：一个对象里面包含多个元素，元素是有顺序关系的列表和元组、字符串都属于序列类型tuple() 函数将一个序列类型或者生成的对象，将其转换为列表；bytes ...
2020-04-07 20:42:59
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原创 python学习入门（一）
字符串和转义字符\加‘ "才可以输出\t 制表符 Tab，相当于4个空格\n 换行符，开启新的一行大小写转换sName = "alan turing"print(sName.title())print(sName.upper())print(sName.lower())sName - 变量 对象str - 类型 类title() 是str类型的方法或...
2020-03-28 12:09:39
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原创 ros通信机制整理
ros通信机制分为话题，服务和参数三部分，本文把动作action也列入其中，主要介绍话题topic，服务server和动作action：
2019-09-18 23:04:32
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原创 airsim-lidar使用
airsim-lidar使用Enable lidarAPIEnable lidar需要在settings.json中设置，包括sensor type（6）和enabled（true）等等，例如：{"SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings_json.md","SettingsVer...
2019-07-22 19:50:21
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转载 C++类模板
C++类模板和模板类类模板类模板所谓类模板，实际上是建立一个通用类，其数据成员、成员函数的返回值类型和形参类型不具体指定，用一个虚拟的类型来代表。使用类模板定义对象时，系统会实参的类型来取代类模板中虚拟类型从而实现了不同类的功能。定义一个类模板与定义函数模板的格式类似，必须以关键字template开始，后面是尖括号括起来的模板参数，然后是类名，其格式如下：template <type...
2019-07-04 16:51:15
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转载 test
test欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown...
2019-04-30 11:22:47
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空空如也
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