MPC

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MPC优势：

• MIMO 系统，输入输出相互作用
• handle constraints
• preview capability

MPC计算频率的建议

开环上升时间里有10~20个sample

prediction horizon 建议

开环上升时间的20~30个sample。
太短无法及时控制，太长不利于处理突发情况，也会浪费计算力。

control horizon 建议

10~20%的prediction horizon, 并至少有2 ~ 3个step。
太长会造成冗余，太短不够达到控制效果。

根据不同情况选用不同MPC

• 线性系统+线性约束： 线性MPC:
• 非线性系统+线性约束

1. 自适应MPC: 问题结构不变（num of states）
2. gain-schedule MPC: 结构改变，不同情况用不同的线性MPC

• 非线性系统+非线性约束：非线性MPC

减少时间复杂度

去掉对dynamic没贡献的states

explicit MPC

以空间换时间，离线计算好每个状态需要的控制量，生成look up table，在线直接根据状态查询。

sub-optimal MPC

测试每个iter花多久，选max_iter=sample time / iter time. 达到max_iter之后就返回当前的sub-optimal outcome.