MPC

最新推荐文章于 2024-09-01 10:33:27 发布
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分类专栏： control
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MPC优势：

  • MIMO 系统，输入输出相互作用
  • handle constraints
  • preview capability

MPC计算频率的建议

开环上升时间里有10~20个sample
MPC计算频率的建议

prediction horizon 建议

开环上升时间的20~30个sample。
太短无法及时控制，太长不利于处理突发情况，也会浪费计算力。

在这里插入图片描述

control horizon 建议

10~20%的prediction horizon, 并至少有2 ~ 3个step。
太长会造成冗余，太短不够达到控制效果。
在这里插入图片描述

根据不同情况选用不同MPC

  • 线性系统+线性约束： 线性MPC:
  • 非线性系统+线性约束
  1. 自适应MPC: 问题结构不变（num of states）
  2. gain-schedule MPC: 结构改变，不同情况用不同的线性MPC
  • 非线性系统+非线性约束：非线性MPC

减少时间复杂度

去掉对dynamic没贡献的states在这里插入图片描述

explicit MPC

以空间换时间，离线计算好每个状态需要的控制量，生成look up table，在线直接根据状态查询。
在这里插入图片描述

sub-optimal MPC

测试每个iter花多久，选max_iter=sample time / iter time. 达到max_iter之后就返回当前的sub-optimal outcome.

LazyStorm
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专栏目录
一个简单的MPC案例-基于多元线性回归模型
CV原理的博客
04-23 1007
一个简单的MPC案例-基于多元线性回归模型1 多元线性回归模型2 MATLAB代码3 控制效果如有错误，请多指正，希望与大家多多交流！ 1 多元线性回归模型 2 MATLAB代码 clc;clear;close all; %%%% 一个三元线性回归模型，只预测1步 %% 系统初值 u_k0=[5 0.8 11]; %输出初值 y_k0=900; %输入初值 y_k0_history=y_k0; %系统实际输出的历史序列 %% 期望的系统输出值 y_ref1=1000; %% 目标优化函数各模块的权重
MPC:神经网络动力学，用于基于模型的深度强化学习，且无模型精调
05-13
从数据中学习动力系统 神经网络动力学，用于基于模型的深度强化学习，且无模型精调
基于神经网络为无人机开发模型预测控制 （MPC） 方案（Matlab代码实现）
最新发布
weixin_67304359的博客
09-01 559
基于神经网络为无人机开发模型预测控制（MPC）方案是一个结合了先进控制技术和人工智能算法的复杂过程。
模型预测控制（MPC）：理论解析与车辆电子稳定控制系统（ESC）应用案例
LIUMAO99的博客
08-13 1241
模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）是一种先进的控制策略，它结合了过程模型、在线优化和滚动时间窗口的概念来计算控制输入序列。MPC的核心在于使用一个过程模型来预测未来的系统行为，并通过优化一个成本函数来确定一系列控制动作，这个成本函数旨在指导系统沿着期望的轨迹运行。优化过程考虑了系统的动态约束、操作限制以及可能的控制约束。一旦计算出最优控制序列，通常只实施序列中的第一个控制动作，然后控制器根据新的系统状态更新预测和重新优化过程，这种方法称为滚动优化或递归反馈。
安全多方计算（MPC）从入门到精通：经典案例
weixin_33881041的博客
07-05 826
简介：在上一节《安全多方计算（MPC）从入门到精通：JUGO－IDE及SDK》中，已经介绍了JUGO－IDE及SDK相关的内容，本节也是本系列的最后一篇文章，我们将介绍MPC的经典案例，以及这些案例的代码及实现流程。 1.业务逻辑   该案例为经典的MPC百万富翁问题的一个演示，百万富翁问题是由华裔计算机科学家、图灵奖获得者姚期智教授首先提出的。该问题表述为：两个百万富翁Alice和Bob想知道他...
模型预测控制（MPC）程序实例
02-06
分别给出了无约束MPC和约束MPC的MATLAB程序
MPC路径跟踪,mpc路径跟踪控制,matlab
09-10
在车辆控制系统领域，MPC（Model Predictive Control）路径跟踪是一种高效且广泛应用的技术。MPC是一种先进的控制策略，它基于模型预测，通过优化未来一段时间内的系统行为来决定当前的控制输入，以达到预期的控制...
MPC_TrajPlanner_MPC_MPC模型预测_pathplanning_轨迹规划_轨迹
09-11
在自动驾驶技术领域，模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种广泛应用的策略，用于解决复杂的动态优化问题，如轨迹规划。本项目聚焦于利用MPC进行车辆的轨迹规划，这是实现安全、高效驾驶的关键技术之...
MPC5744P_CAN_Bootloader_mpc5744boot_
10-02
【标题】"MPC5744P_CAN_Bootloader_mpc5744boot_" 指的是一个针对NXP MPC5744P微控制器的CAN（Controller Area Network）引导加载程序，名为"mpc5744boot"。这个引导加载程序是专门设计用来通过CAN总线对MPC5744P...
Simulink下mpc仿真_轨迹_simulink仿真_MPC_
10-03
在MATLAB的Simulink环境中，Model Predictive Control（MPC）是一种先进的控制策略，它通过预测系统未来的行为来优化控制器的决策。本教程将详细解释如何在Simulink中利用MPC技术进行轨迹追踪仿真。 一、MPC基础...
MATLAB 模型预测控制（MPC）工具箱的使用
05-06
要用模型预测控制（MPC）做算法的对比实验，发现写纯.m文件有点麻烦，毕竟我不深入原理，于是用MATLAB/SIMULINK自带的MPC controller模块，真是太节省时间了。MPC需4个模块：被控对象的数学模型、预测模型、优化...
自适应MPC算法
03-21
基于matlab SIMULINK模型实现自适应模型预测控制，Adaptive MPC controllers adjust their prediction model at run time to compensate for nonlinear or time-varying plant characteristics. To implement adaptive MPC, first design a traditional model predictive controller for the nominal operating conditions of your control system, and then update the plant model and nominal conditions used by the MPC controller at run time. For more information, see Adaptive MPC. After updating, the plant model and nominal conditions remain constant over the prediction horizon.
MPC相关例子
10-07
基于状态空间的模型预测MPC控制器的设计，电机控制方面的，有需要的可以看看
模型预测控制(MPC)主动悬架模型MPC是一种根据模型预测的方式滚动优化的控制方法
uSrMMZPV的博客
01-21 1019
通过以上的介绍，我们可以看出，模型预测控制是一种基于模型预测的滚动优化控制方法，它通过建立相应的模型，并根据自定义的权重进行最优化求解，从而实现最佳的控制效果。在MPC算法中，我们可以使用Simulink进行编写，通过对比主动悬架与被动悬架（如簧载质量加速度、悬架动挠度、俯仰角速度等变量），以观察MPC控制器的控制效果。另外，模型预测控制还支持考虑路面的预瞄，并提前做出相应的动作。MPC是一种根据模型预测的方式滚动优化的控制方法，依据自定义权重大小，通过二次规划求解，实现最优的控制效果。
机器人模型预测控制MPC（model predictive control）
FL1717的博客
06-01 3569
它的思想与具体的模型无关，但是实现则与模型有关。它通过对系统行为进行预测和优化，提供了一种灵活而高效的控制方法，能够实现更好的控制性能和系统响应。可以灵活地适应不同的控制目标：通过在优化问题中引入不同的目标函数和权重，MPC可以适应不同的控制目标，并在控制过程中进行调整。考虑系统动态特性：MPC可以考虑系统的动态特性，通过预测未来一段时间内的系统行为，能够更好地应对系统的时变性和延迟响应。控制策略更新：根据优化求解的结果，选择并应用最优的控制输入，将其应用于机器人系统，并在下一个控制周期中进行更新。
学习随笔#14 一个MPC详细建模的例子
芝麻烧饼的记事本
03-20 738
状态空间离散形态的一般表达形式为 x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) \boldsymbol{x}(k+1)=\boldsymbol{A}\boldsymbol{x}(k)+\boldsymbol{B}\boldsymbol{u}(k) x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) 公式中的矩阵大小及意义如下： 变量名 大小 意义 x(k+1)\boldsymbol{x}(k+1)x(k+1) n×1n\times1n×1 k+1k+1k+1时刻系统的状态变量 A\boldsymbol{A}A
MPC仿真实例：
longgexd的专栏
01-02 814
原来一直找不到一个关于电力背景的MPC的仿真实例，没有想到在审稿的时候发现了相关的例子，以后再仿真实例中可以用这个例子。最近投稿和审稿的教训告诉我写的东西一定要新，紧跟研究的新的方向，否则连最被同行审稿的机会都没有，要加油努力了。 ...
MPC Simulink库用户指南
"MPC Simulink Library User's Guide Version1" MPC (Model Predictive Control) Simulink Library 是一个专门为Matlab Simulink环境设计的工具箱，它提供了预测控制算法的实现和仿真功能。该库由A. Bemporad、M. ...
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